【ROS总结】 ROS接口——Odometry

版本：Indigo

  这篇文章主要是把平时用到的一些ROS接口梳理一下，避免无法和ros进行对接，首先ROS中相对重要的是里程计（Odometry），里程计的重要性不言而喻，如果没有里程计，不管是建立地图还是导航都不会很好的工作，相应的Odometry更新也有一些节点可以调用，本文主要用到的是ros_controllers中的差分驱动控制器，介绍文档如下，该控制器用处广泛，基本差分驱动都可以用到，从底层得到左右电机编码器数据，通过机器人运动学转换成Odometry消息发送出去，其他节点得到Odometry消息就可以在rviz或者Gazebo中更新机器人位置信息，也可以加上imu数据让机器人更准确。

   安装方法为：

$ sudo apt-get install ros-indigo-ros-controllers

   本文并没有直接使用Odometry消息，而是通过ros_controls中的ha