UFACTORY xArm6 基于 Intel Realsense D435 相机的配置

基于 Intel Realsense D435 相机的配置

视频演示

• xArm6 + Realsense D435 + 外部USB走线 + UFACTORY 机械爪G1
  

硬件要求

• 机械臂: UFACTORY 850、xArm系列、Lite6
• 末端执行器: UFACTORY xArm 机械爪 或 Lite6 真空吸头
• 摄像头: Intel RealSense D435
• 摄像头支架: UFACTORY 提供 (可购买或 3D 打印)
  • 购买链接: UFACTORY 摄像头支架
  • 3D 文件下载: Realsense_Camera_Stand.STEP

软件

支持的 Python 版本

支持的 Python 版本：3.8-3.11 (推荐：3.11)。

安装

1. 克隆仓库

git clone https://github.com/xArm-Developer/ufactory_vision.git
cd ufactory_vision

2. 创建 Python 虚拟环境

建议使用虚拟环境运行此项目。

Windows (使用 Anaconda)

conda create --name ufactory_vision python=3.11
conda activate ufactory_vision

Linux (使用 venv)

python3.11 -m venv ufactory_vision
source ufactory_vision/bin/activate

3. 安装依赖与运行示例

请根据您使用的相机型号，执行相应的安装和运行步骤。
首先，确保您已进入 realsense_d435 目录:

cd ggcnn_grasping_demo/example/realsense_d435

4. 运行示例

1. 安装依赖

   pip install -r requirements_rs.txt
   

2. 运行示例

   将 192.168.1.xxx 替换为您的机械臂控制器的实际 IP 地址。

   • UFACTORY 850 或 xArm 5/6/7 系列机械臂

     python run_rs_d435_grasp.py 192.168.1.xxx
     

   • UFACTORY Lite 6 机械臂

     python run_rs_d435_grasp_lite6.py 192.168.1.xxx
     

重要提示

• TCP/坐标系偏移: 请勿设置 TCP 偏移或坐标系偏移，否则可能需要调整代码。
• TCP 负载: 请设置 TCP 负载以避免错误的碰撞检测。
• 碰撞检测: 运行示例前，请确保已启用碰撞检测，建议将碰撞灵敏度设置为 3 或更高。