PCL从点云创建深度图像

最新推荐文章于 2025-06-21 08:41:23 发布

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CC 4.0 BY-SA版权

分类专栏： C++ PCL 文章标签： PCL 深度图像

本文链接：https://blog.youkuaiyun.com/u014801811/article/details/79974770

构造点云数据

pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ> pointcloud;
	for (float y = -0.5f; y <= 0.5f; y += 0.01f)
	{
		for (float z = -0.5f; z <= 0.5f; z += 0.01f)
		{
			pcl::PointXYZ point;
			point.x = 2.0 - y;
			point.y = y;
			point.z = z;
			pointcloud.points.push_back(point);
		}
	}
	pointcloud.width = (uint32_t)pointcloud.points.size();
	pointcloud.height = 1;

创建深度图像

	//定义参数
	float angularResolution = (float)(1.0f * (M_PI / 180.0f));//角分辨率是1度，也就是说由相邻像素表示的光束相差一弧度
	float maxAngleWidth = (float)(360.0f * (M_PI / 180.0f));
	float maxAngleHeight = (float)(180.0f * (M_PI / 180.0f));//模拟的范围传感器有一个完整的360度全景图
	Eigen::Affine3f sensorPose = (Eigen::Affine3f) Eigen::Translation3f(0.0f, 0.0f, 0.0f);//传感器的位置定义了虚拟传感器的6 DOF位置，它的原点是滚动=俯仰=偏航=0。
	pcl::RangeImage::CoordinateFrame coordinate_frame = pcl::RangeImage::CAMERA_FRAME;//x朝向右，y向下，z轴是向前的,另一种选择是激光框架，x面向前方，y向左，z向上。
	float noiseLevel = 0.00;//对于噪声，噪声是0，范围图像是使用普通