PCL学习：深度图像-从点云创建深度图像

最新推荐文章于 2025-02-14 17:53:46 发布

JoannaJuanCV

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分类专栏： PCL学习

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本文档介绍如何使用PCL库将点云数据转化为深度图像，并展示了点云及其对应的深度图像。通过实例，展示了创建矩形点云并生成深度图像的过程。

摘要生成于 C知道，由 DeepSeek-R1 满血版支持，前往体验 >

此程序是生成一个矩形的点云，然后基于该点云创建深度图像，并显示点云和深度图；

#include <pcl/range_image/range_image.h>
#include <pcl/visualization/range_image_visualizer.h>
#include <pcl/visualization/pcl_visualizer.h>
#include <pcl/console/parse.h>

void
setViewerPose(pcl::visualization::PCLVisualizer& viewer, const Eigen::Affine3f& viewer_pose)
{
	Eigen::Vector3f pos_vector = viewer_pose * Eigen::Vector3f(0, 0, 0);
	Eigen::Vector3f look_at_vector = viewer_pose.rotation() * Eigen::Vector3f(0, 0, 1) + pos_vector;
	Eigen::Vector3f up_vector = viewer_pose.rotation() * Eigen::Vector3f(0, -1, 0);
	viewer.setCameraPosition(
		pos_vector[0], 
		pos_vector[1], 
		pos_vector[2],
		look_at_vector[0], 
		look_at_

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