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RSS订阅原创 浙大lidar_imu标定过程解析
初始化阶段没有考虑平移参数，这部分涉及读取加速度的值，由于加速度融合的重力，所以结果不切实际，但作者认为平移的初始化在本文的方法中对后续的标定结果产生的影响比较小。在去畸变部分用到步骤1的旋转初始化结果，采用内插的方式去除一个scan中点云的旋转畸变。标定过程分4部分：initialization of extrinsic rotation、surfels map and data association 、continuous-time batch optimization、refinement。
2025-05-29 11:09:33
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原创 利用openCv响应鼠标点击事件并画圆显示，C++版本
目标：通过openCv加载图像，通过捕获用户在图像上的鼠标点击位置获取像素点坐标，并对该点进行可视化标记。
2024-07-05 15:55:05
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原创 基于VTK的模型精配准
核心代码：用到vtk中的vtkInteractorStyleTrackballActor，需要注意的是，该类只能选中场景中的一个actor进行操作，为了方便用户进行查看可能需要恢复到之前的场景交互模式。对此，需要写重写键盘的交互方式用于两者模式之间的切换。最近做一个关于模型精配准的项目是关于切片模型之间，考虑到完全自动配准的精度难以满足工程的需要，在此利用vtk通过人机交互的方式实现。目标：保证切片位置不动的情况下，通过拾取场景中模型使其按照用户指定的方式进行平移与旋转，最终实现切片与模型之间的精配准。
2024-06-21 14:45:33
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原创 vtkPlaneWidget实现模型切片制作
最近在研究基于vtk实现点云模型的切片制作，目标是想在场景中显示切割平面与模型，通过人机交互的方式拖动切割平面，从而实现对模型的实时切割。添加键盘事件，最终实现效果如下。
2024-06-14 16:38:53
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空空如也
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