PCL点云类型之间相互转换

最新推荐文章于 2025-01-03 22:40:24 发布

Rson的学习笔记

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分类专栏： C++ PCL 文章标签： PCL C++ 点云类型

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在进行PCL学习的过程中，最常见的点云类型就是pcl::PointCloud < pcl::PointXYZ >，随着不断学习，又遇到了pcl::PCLPointCloud2::Ptr这种点云的类型，因此弄清两者的转换关系十分有必要。
PCL中有两个函数直接解决了两者的转换关系：
1.pcl::fromPCLPointCloud2()
2.pcl::toPCLPointCloud2()

下面直接看一段代码：

	//====================================================================
	pcl::PCLPointCloud2::Ptr cloud_blob(new pcl::PCLPointCloud2),
		cloud_filtered_blob(new pcl::PCLPointCloud2);//申明滤波前后的点云

	pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>::Ptr cloud_filtered(new pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>),

	pcl::PLYReader reader;
	reader.read("hand.ply", *cloud_