unity 关于四元数Quaternion（原）

3d程序中经常使用四元数来表示一个旋转，用来做3d变化

unity中Quaternion是四元数类

常用的有

Quaternion.AngleAxis(float angle, Vector3 axis)

按axis轴旋转angle度，返回一个四元数，可能用来乘以向量或矩阵，来变化目标对像

例如

q = AngleAxis(10, Vector3(0,1,0))//q表示按y轴转10度的旋转量

vector3 v =  target.pos - pos;

v = q * v 

pos = pos * v + pos

结果是把从pos到target.pos的向量v，按y轴旋转10度，然后在把pos的位置变换到，以pos为起点，以旋转后的向量v为方向和距离，得到新的目标点位置。

 

 

Quaternion.EulerAngles (float x, float y, float z)

按xyz三轴旋转角度，返回一个四元数，可能用来乘以向量或矩阵，来变化目标对像

例如Quaternion.EulerAngles(0,90,0)按y轴旋转90度

优点是方便，缺点是不能按任意轴转