【ROS总结】教程Actionlib——使用Execute Callback编写一个简单的行为服务器

前言

  所有的Actionlib教程已经在中文ROS页面服务器上翻译，有兴趣的可以查看总目录： http://wiki.ros.org/cn/actionlib_tutorials/Tutorials

描述

   这个教程涵盖了使用simple_action_server库来创建一个Fibonacci行为服务器。这个行为服务器教程会生成一个Fibonacci序列、目标的顺序序列、自身计算的反馈序列和最后序列的结果。

创建行为消息

开始编写行为之前，非常重要的事是定义目标，结果和反馈消息。行为消息会自动从.action'文件生成，对于更多行为文件信息查看actionlib文档。这个文件定义目标、结果和行为的反馈话题的类型和文本格式。使用你最喜欢的文本编辑器创建actionlib_tutorials/action/Fibonacci.action文件，并且用以下内容在该文件中添加：

#goal definition
int32 order
---
#result definition
int32[] sequence
---
#feedback
int32[] sequence

为了在make进程中自动生成消息文件，需要在CMakeLists.txt中添加一些小的内容。

• 添加actionlib_msgs包作为参数到find_package这个宏中，就像这样（如果你使用catkin_create_package生成的CMakeLists.txt，这一行可能已经添加）：

find_package(catkin REQUIRED COMPONENTS actionlib_msgs)

• 注意CMake需要find_package actionlib_msgs (message_generation不需要明确的列出，因为以及被actionlib_msgs隐式的参考了).

• 使用add_action_files 宏来声明你想要生成的行为：

• add_action_files(
    DIRECTORY action
    FILES Fibonacci.action
  )

• 调用generate_messages宏，不要忘记依赖actionlib_msgs和其他消息包，例如std_msgs：
  

• generate_messages(
    DEPENDENCIES actionlib_msgs std_msgs  # 或其他包含消息的包
  )

  
  
  • catkin_package也指定了CATKIN_DEPEND到actionlib_msgs。message_runtime自动传递依赖。

现在遵循以下，会自动生成你的action文件的msg文件,并且可以查看结果。

$ cd ../.. # 返回到你的catkin工作空间的最顶层
$ catkin_make
$ ls devel/sha