cartographer运行demo程序报错解决办法

编译正常，但是运行离线demo时报错

[ INFO] [1555409027.236835694, 1405076296.503967961]: I0416 15:33:47.000000 17593 ordered_multi_queue.cc:172] All sensor data for trajectory 0 is available starting at '635406730964746083'.
terminate called after throwing an instance of 'std::out_of_range'
  what():  map::at

原因是cartographer_ros中使用了pcl，pcl库不对的原因。

我原来使用的pcl是自己编译的pcl1.9.1

解决办法：

卸载原来的pcl，用apt-get安装

sudo apt-get install -y  libpcl-dev pcl-tools 

再重新编译cartographer，demo就可以正常运行了。

参考：

std::out_of_range error in running demo cartographer_paper_deutsches_museum.bag · Issue #1265 · cartographer-project/cartographer_ros · GitHub