Cartographer安装步骤与demo测试

Cartographer为谷歌开源的即时定位与地图建模库，使用该库可实现二维和三维的定位与建图。Cartographer基于图网络的优化算法，Cartographer目前主要基于激光雷达来实现SLAM。

一、Cartographer安装

1.安装工具

更新软件源：

sudo apt-get update

安装一系列工具：

sudo apt-get install -y python-wstool python-rosdep ninja-build

2.创建并初始化工作空间

为了不与已有功能包冲突，首先要为Cartographer专门创建一个工作空间：

mkdir catkin_google_ws

然后在终端输入以下命令，进入工作空间路径：

cd catkin_google_ws

再初始化工作空间，生成src文件：

wstool init src

3.加入cartographer_ros.rosinstall并更新依赖

在catkin_google_ws目录下，输入终端命令：

wstool merge -t src https://raw.githubusercontent.com/googlecartographer/cartographer_ros/master/cartographer_ros.rosinstall

完成cartographer_ros.rosinstall的加入

输入完该命令后需要改文件的下载地址，另起终端输入：

gedit carto_ws/src/.rosinstall

将最后一个git来源网址由https://ceres-solver.googlesource.com/ceres-solver.git改为https://github.com/ceres-solver/ceres-solver.git

然后开始克隆：

wstool update -t src

4.安装依赖并下载cartographer相关功能包

更新ROS依赖：

rosdep update

安装ROS依赖：

rosdep install --from-paths src --ignore-src --rosdistro=melodic -y

5.编译并安装

对功能包进行编译与安装：

catkin_make_isolated --install --use-ninja

然后设置环境变量：

source install_isolated/setup.bash

每次运行demo都需要输入一遍该命令，否则系统找不到launch文件。（在当前终端有效）

要想避免每次都要输入该命令，可使用编辑bashrc文件的方法：

sudo gedit ~/.bashrc

然后在文本的末尾添加以下语句(根据自身情况修改)，并保存：

source /home/jms/catkin_google_ws/install_isolated/setup.bash

二、官方demo测试

（1）2D slam demo

从外国网站下载数据包：

wget -P ~/Downloads https://storage.googleapis.com/cartographer-public-data/bags/backpack_2d/cartographer_paper_deutsches_museum.bag

运行数据包：

roslaunch cartographer_ros demo_backpack_2d.launch bag_filename:=${HOME}/Downloads/cartographer_paper_deutsches_museum.bag

（2）3D slam demo

从外国网站下载数据包：

wget -P ~/Downloads https://storage.googleapis.com/cartographer-public-data/bags/backpack_3d/b3-2016-04-05-14-14-00.bag

运行数据包：

roslaunch cartographer_ros demo_backpack_3d.launch bag_filename:=${HOME}/Downloads/b3-2016-04-05-14-14-00.bag