ISS算法关键点提取

目录

1 原理介绍

2 数学公式推导

特征值比率

3 算法流程

4 示例代码

        ISS (Intrinsic Shape Signature) 是一种用于点云关键点检测的算法。它的设计目标是寻找具有稳定几何特征的点，通常用于下游的特征匹配和点云配准。

1 原理介绍

        ISS的关键思想是通过分析点的局部几何结构，基于特征值分解来稳定地选择关键点。ISS算法识别具有显著几何特征的点，通常这些点的局部邻域内几何变化较大。

2 数学公式推导

        ISS算法主要依赖于协方差矩阵的特征值分解。给定点云 P={p1,p2,…,pn}和点 pi的邻域 N(pi)，计算协方差矩阵 C：

其中，pˉ是邻域点的均值。对 C 进行特征值分解，得到特征值 λ1≥λ2≥λ3及对应的特征向量。ISS通过分析这些特征值来选择局部几何显著的关键点。

特征值比率

为了识别关键点，IS