PCL ISS关键点提取【2024最新版】

已于 2024-10-10 18:00:02 修改
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分类专栏： PCL学习 文章标签： 算法 计算机视觉 开发语言 人工智能 c++
于 2020-04-28 09:50:56 首次发布
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本文详细介绍了PCL中的内部形状描述子（ISS）关键点提取算法原理，包括建立局部坐标系、计算权值、协方差矩阵、特征值选择以及非极大值抑制。还提及了PCL中的pcl::ISSKeypoint3D类用于实现该算法。通过参考文献和后续的代码实现、结果展示及测试数据，展示了点云配准的关键步骤。

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本文由优快云点云侠原创，原文链接首发于：2020年4月28日。如果你不是在点云侠的博客中看到该文章，那么此处便是不要脸的抄袭狗。

博客长期更新，本文最近一次更新时间为：2024年10月10日。

一、算法原理

  内部形状描述子（ISS）是一种表示立体几何形状的方法，该算法含有丰富的几何特征信息，可以完成高质量的点云配准。设点云 P P

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PCL SHOT352描述子【2024最新版】
点云侠的博客
08-22 39万+
SHOT352描述子。博客长期更新，本文最近一次更新时间为：2024年9月14日，代码同步更新至PCL1.14.1版本。
Python点云处理（六）点云特征点/关键点提取算法（下）
weixin_43894929的博客
08-06 2898
比较传统的点云关键点提取算法除了上一篇和本篇介绍的之外，还有诸如Narf、Sift等，这些算法的实现只要掌握了原理，通过python手写代码也不难。当然，PCL点云库中也早已经集成了这些算法，想要做更多的算法对比可以去使用现成的。值得一提的是，这些关键点提取算法本身其实差异性并不算很大，参数的设置对于算法效果的好坏也有极大的影响。
ISS算法关键点提取
twnkie的博客
11-08 564
ISS的关键思想是通过分析点的局部几何结构，基于特征值分解来稳定地选择关键点。ISS算法识别具有显著几何特征的点，通常这些点的局部邻域内几何变化较大。
内在形状签名(ISS)算法，用于点云关键点提取，matlab实现，带例程
04-03
ISS算法是Zhong等10年发表的点云关键点检测算法，是现有非尺度不变的关键点提取算子中效果较好较稳定的(其它的还有harris3D等效果也很好但是我没做)，已经被PCL库收录。这是我按照文献用matlab实现的代码，使用bunny数据做了测试，效果很不错。
pcl库 iss关键点
qq_38633071的博客
02-22 385
pcl库iss关键点检测
掌握PCL ISS（内在形状特征）关键点提取用于点云配准：深度指南
m0_57781768的博客
01-03 2692
内在形状特征（ISS）代表了在3D点云中进行关键点提取的强大方法。这些特征非常有效地捕捉了立体几何的复杂细节，使它们特别适用于高质量的点云配准任务。ISS算法专注于基于点云内部固有几何属性来识别关键点。这些关键点是数据中的显著特征，对于配准、对象识别和分类等各种任务至关重要。
PCL ISS关键点提取
纵马踏花向自由
10-09 584
ISS（Intrinsic Shape Signatures）关键点提取是一种基于几何特征的方法，能够从点云中提取具有局部显著性的点。ISS算法基于协方差矩阵的特征值来检测局部稳定点。它通过设置显著性半径和非极大值抑制等参数，有效地去除冗余点，从而提取代表性强的关键点。
pcl中iss关键点代码分析1
yzlh2009的博客
05-24 561
先上代码 Eigen::Matrix3d cov_m = Eigen::Matrix3d::Zero (); getScatterMatrix (static_cast<int> (index), cov_m); Eigen::SelfAdjointEigenSolver<Eigen::Matrix3d> solver (cov_m); pcl::ISSKeypoint3D<PointInT, PointOutT, NormalT>
PCL ISS特征点提取
m0_51204289的博客
10-14 354
内容抄自优快云点云侠：[【2024最新版】PCL点云处理算法汇总（C++长期更新版）](https://blog.youkuaiyun.com/qq_36686437/article/details/114160640)。质量无忧，永久免费，可放心复制粘贴。
【2025最新版】PCL点云处理算法汇总（C++长期更新版）
最新发布
点云侠的博客
01-18 60万+
PCL学习目录。博客长期更新，最近一次更新时间为：2025年5月16日。
PCL之点云关键点检测
03-29
该文件包含了PCL三种关键点检测技术的对比，包括Narf关键点 ，SIFT关键点与HARRIS关键点，结果展示在同一个视窗上，运行完弹出viewer后，按R键显示对比结果
点云关键点提取（1）
04-10
pcl中实现对点云的关键点提取，具体包括iss和sift关键点。
PCL点云处理算法汇总（C++长期更新低价精品版）
m0_51204289的博客
10-28 1997
所有内容均抄自优快云点云侠，质量无忧，价格更低。关注我，坐等更新即可永久享受低价优质服务。欢迎收藏、关注、评论、转发，一键四连。
PCL地面空间站（ISS）关键点提取
2301_79331230的博客
08-15 209
在这篇文章中，我们将探讨如何使用点云库（Point Cloud Library, PCL）来提取ISS中的关键点，并展示相应的源代码。通过合理运用PCL库中的功能，我们可以有效地从ISS的环境数据中提取出关键点，并为后续的分析和研究工作奠定基础。在上述代码中，我们通过loadPCDFile函数加载了一个PCD格式的点云数据文件，并将其保存在cloud变量中。在开始之前，确保你已经安装好了PCL库，并且有一个点云数据集，其中包含了ISS的环境数据。然后，我们可以定义一个函数来提取关键点。
Open3d ISS 关键点提取
m0_37737957的博客
07-21 777
Open3d ISS(Intrinsic shape signatures) 关键点提取 compute_iss_keypoints
Open3D 点云的ISS关键点提取
纵马踏花向自由
06-25 1504
ISS（Intrinsic Shape Signatures）关键点提取是一种常用于三维点云的特征提取方法。其主要目的是在点云中找到具有显著几何特征的点，这些点在不同的点云扫描中具有鲁棒性和稳定性。I具体来说，ISS关键点提取算法利用点云中每个点的局部邻域的协方差矩阵来分析局部几何结构。协方差矩阵的特征值可以揭示局部几何形状的显著性。通过筛选出特征值之间具有显著差异的点，ISS算法能够识别出关键点。
Open3D ISS关键点提取【2025最新版】
点云侠的博客
12-02 39万+
ISS关键点提取，博客长期更新，本文最近一次更新时间为：2025年1月1日。
PCL ISS关键点提取（C++详细过程版）
点云侠的博客
01-15 1030
ISS关键点提取在PCL里有现成的调用函数。为充分了解`pcl::ISSKeypoint3D`算法实现的每一个细节和有待改进的地方，使用C++代码对算法实现过程进行复现并在实现的过程中加入多线程加速。
pcl中ransac提取直线_pcl中iss关键点提取
weixin_39820588的博客
11-27 251
主要是一个描述子的名称，当然为了提取描述子，对应的文章《Intrinsic Shape Signatures: A Shape Descriptor for 3D Object Recognition》也定义了与之对应的关键点提取过程，在PCL中仅实现了对应的ISS关键点提取，并没有涉及其描述子的内容。下面实现pcl中iss关键点提取#include 运行结果运行gni'xnuy...
PCL中NARF算法关键点提取技术详解
描述中的"利用点云库PCL的NARF算法提取点云关键点"清楚地表明了使用了点云库（Point Cloud Library，简称PCL）来实现NARF算法。PCL是一个开源的大型跨平台机器视觉库，它包含了大量点云处理的算法，包括滤波、特征...
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