欧拉角转四元素

目录

1 原理介绍

2 数学公式推导

计算各个角的一半：

计算四元数分量：

3 流程

4 示例代码

        将欧拉角转换为四元数是计算机图形学、机器人学和物理仿真中常见的任务。欧拉角通过一系列的角度描述物体在空间中的旋转，而四元数则提供了一种更加简洁和稳定的方式来实现旋转表示。

1 原理介绍

        欧拉角由三个角度组成，分别表示围绕不同轴的旋转。这些角度通常是绕固定坐标轴的旋转，例如“yaw-pitch-roll”顺序（ZYX顺序）。四元数 q=w+xi+yj+zk则是一个四维向量，用于表示旋转。

2 数学公式推导

        给定欧拉角 (α,β,γ)，分别表示绕z轴（yaw）、y轴（pitch）和x轴（roll）的旋转，四元数可以通过以下步骤计算：

计算各个角的一半：