欧拉角与四元数互相转换

文章目录

• 一、四元数的定义
• 二、欧拉角到四元数的转换
• 三、四元数表示旋转矩阵
• 四、 四元数到欧拉角的转换
• 五、 四元数微分方程
•      1. 推导
•      2.  如何更新四元数

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一、四元数的定义

二、欧拉角到四元数的转换

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 三、四元数表示旋转矩阵

 

 四、四元数到欧拉角的转换

 五、四元数微分方程

1、推导

2、如何更新四元数

 最后，这份资料自己整理有word版，可去我的资源处下载，谢谢！