19、机器人康复与虚拟引导技术：原理、应用与发展

机器人康复与虚拟引导技术：原理、应用与发展

1. 虚拟引导框架与路径学习

虚拟引导框架内的路径组件适用于学习复杂路径。由于路径自适应是局部的，路径可在任何时间进行自适应或学习。该方法是虚拟引导框架与虚拟导纳控制的渐进式发展。只要机器人配备力/扭矩传感器，这些方法就可用于任何机器人。不过，这种控制概念的唯一限制是，在与刚性环境交互时，需要考虑控制器的导纳特性。

虚拟引导框架特点

• 局部自适应 ：路径能在任何时间自适应或学习，具有较高灵活性。
• 通用性 ：适用于配备力/扭矩传感器的任何机器人。

未来计划

未来计划研究如何使用混合机器人阻抗与虚拟导纳控制器，以提高机器人在与刚性环境接触时的性能。

2. 协作机器人在康复中的应用

协作机器人与人类可以在不同工业过程中合作，结合各自独特技能。协作机器人安全可靠，可应用于医疗保健领域，特别是神经肌肉康复。

协作机器人特点

• 安全性 ：重量轻、速度和有效载荷较低，形状圆润，本质安全。
• 灵活性 ：配备多种传感器，可感知和控制与环境的接触力。

康复治疗模式

• 被动模式 ：患者放松，机器人按预定轨迹移动肢体。
• 主动 - 辅助模式