6、NoSQL数据库设计与术语深度解析

NoSQL数据库设计与术语深度解析

1. 选择ACID还是BASE?

在NoSQL数据库的选择中,ACID和BASE是两个重要的概念。许多NoSQL供应商通过宣称不同的独特方法来与竞争对手区分开来,有趣的是,不少NoSQL供应商的路线图上都有ACID合规性的规划。

一些NoSQL数据库虽支持BASE,但也将ACID合规性列入计划,这显示了ACID保证对企业关键任务系统的重要性。很多公司在测试想法时使用BASE一致性的免费产品,而在关键任务系统上线时迁移到支持ACID的付费数据库。

判断是否需要ACID的简单方法是考虑人与其他系统与数据的交互。例如,添加或更新数据后,下一个查询能否立即看到更改很重要吗?重要决策是否依赖于数据库的当前状态?看到稍微过时的数据是否会导致决策出现致命缺陷?

在金融服务领域,一致性的需求显而易见。交易员购买股票时,需要在交易前检查现金余额,以确保有足够资金。若查询的数据库只是最终一致的,他们可能看不到资金不足的情况,从而使组织面临财务风险。在医疗、国防、情报等领域,也有类似对ACID而非BASE的需求,这都取决于数据以及及时性和数据安全性的重要性。

2. 可用性方法

一致性并非绝对,而是一个可调节的范围。许多NoSQL数据库允许在一致性和可用性级别之间进行调整,这与CAP定理相关。

CAP定理是计算机科学中的一个猜想,现已被证明。它展示了在BASE数据库系统中如何保持一致性、可用性和分区之间的平衡。CAP代表一致性(Consistency)、可用性(Availability)和分区容错性(Partitioning),在考虑BASE和CAP方法时,可思考以下问题:

内容概要:本文围绕六自由度机械臂的人工神经网络(ANN)设计展开,重点研究了正向逆向运动学求解、正向动力学控制以及基于拉格朗日-欧拉法推导逆向动力学方程,并通过Matlab代码实现相关算法。文章结合理论推导仿真实践,利用人工神经网络对复杂的非线性关系进行建模逼近,提升机械臂运动控制的精度效率。同时涵盖了路径规划中的RRT算法B样条优化方法,形成从运动学到动力学再到轨迹优化的完整技术链条。; 适合人群:具备一定机器人学、自动控制理论基础,熟悉Matlab编程,从事智能控制、机器人控制、运动学六自由度机械臂ANN人工神经网络设计:正向逆向运动学求解、正向动力学控制、拉格朗日-欧拉法推导逆向动力学方程(Matlab代码实现)建模等相关方向的研究生、科研人员及工程技术人员。; 使用场景及目标:①掌握机械臂正/逆运动学的数学建模ANN求解方法;②理解拉格朗日-欧拉法在动力学建模中的应用;③实现基于神经网络的动力学补偿高精度轨迹跟踪控制;④结合RRTB样条完成平滑路径规划优化。; 阅读建议:建议读者结合Matlab代码动手实践,先从运动学建模入手,逐步深入动力学分析神经网络训练,注重理论推导仿真实验的结合,以充分理解机械臂控制系统的设计流程优化策略。
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