Tipriest的博客

本文解析了一个典型的ROS 2包的CMake构建脚本。该脚本使用ament_cmake构建系统，通过ament_*系列命令实现了包的依赖管理、接口导出和系统注册功能。具体包括：ament_target_dependencies()用于自动处理编译和链接选项；ament_export_*命令分别用于导出头文件路径、库文件和依赖关系；最后的ament_package()是核心命令，负责生成包导出文件并向ROS 2系统注册包信息。这些命令共同确保了ROS 2包能被其他包正确发现和使用，同时简化了跨平台构建的复杂度

摘要 在使用ROS 2 Jazzy和Zsh时，出现了命令补全失效问题，表现为每次打开新终端都需要手动执行source命令才能使用ros2 run和ros2 launch的补全功能。解决方法是在.zshrc中添加正确的register-python-argcomplete命令，而非旧版的register-python-argcomplete3。该问题源于argcomplete版本更新导致的命令变更。

Ament是ROS 2的底层构建系统，负责单个软件包的构建规则（如CMake/Python支持），而Colcon是多包构建调度工具，管理整个工作区的依赖拓扑和并行构建。两者的关系类似于"工厂"与"调度中心"：Ament定义具体构建过程（如ament_cmake），Colcon则协调多个包的构建顺序并调用对应构建系统。ROS 2中，Colcon通过插件机制整合Ament及其他构建工具，实现高效批量编译。这种分工使ROS 2既保留标准化构建流程，又能灵活扩展。