Tipriest的博客

每两端之间的连续性约束的表达形式如下所示，黄色的是第一段和第二段之间的连续性约束，红色的是第二段和第三段之间的连续性约束。后面的约束项分为两部分，第一部分为各阶导数约束(包含了起始点和终点的各阶导数约束，和中间点的位置约束)这个还是上面的5阶，4个点的情况，从上倒下每一个绿块分别代表起始点，终止点，第二个，第三个点。第二部分为每两端之间的连续性约束，第一段和第二段之间的表达形式分别如下所示。

飞行走廊约束下的minimum_snap问题经过转化之后将会变成了一个具有不等式约束的QP问题，问题的表达形式为:对比一下无约束时候的minimum_snap问题的表达形式，可以发现在飞行走廊情况下问题的定义形式主要出现了以下区别：a. 原来的多项式系数变成了替换为了贝塞尔曲线的控制点。b. 新增了不等式约束。

模型：包括系统模型和问题模型预测：包括状态空间，输入空间，参数空间控制：求解最优控制策略的过程简单说明一下状态空间，输入空间，参数空间及三者之间的关系这个下面的求解暂时还没有加速度和加速度约束。