Tipriest的博客

Pinocchio是一个用于多刚体系统计算的C++库，支持运动学、逆运动学、动力学和逆动力学计算，适用于机器人、动画和生物力学领域。它基于Featherstone的规范化多刚体计算方法，提供Python接口和可视化工具。核心功能包括递归牛顿-欧拉算法、复合刚体算法、惯性矩阵分解、位置雅可比矩阵计算、质心及其雅可比矩阵等。支持解析URDF模型，提供旋转、平移、球面、自由等多种关节类型，其中旋转和平移关节针对特定方向进行了优化。

名义落足点是理想步态下规划的脚落地位置，由步态生成器给出，不包含反馈调整。而Raibert落足点是在名义落足点基础上加入速度和姿态反馈修正后的实际落足点，用于实现动态稳定控制。两者关系密切，Raibert方法常用于四足机器人控制中，在名义落足点基础上进行实时调整以保证运动稳定性。简单来说，名义落足点是理论参考点，Raibert落足点是包含反馈的实际控制点。

虽然 Pinocchio 存在一些局限性，但它仍然是机器人研究和开发的重要工具，尤其是在足式机器人领域。通过学习和使用 Pinocchio，您可以更好地理解和控制足式机器人，并开发出更先进的机器人系统。Pinocchio (Pinocchio is not only a nose) 是一个开源的 C++ 库，专门用于快速计算机器人模型的正向运动学、逆向运动学、雅可比矩阵、动力学和动力学导数。它主要关注效率和准确性，并提供了一个通用的框架，可以用于各种类型的机器人，包括足式机器人。

OCS2 (Optimal Control for Switched Systems) 是一个开源的 C++ 库，专门用于解决最优控制问题，尤其适用于具有混合动力学（Hybrid Dynamics）的系统，例如足式机器人。它提供了一套强大的工具，可以用于设计和实现足式机器人的运动规划、控制和状态估计。OCS2 是一个强大的工具，可以用于解决足式机器人的各种控制问题。通过学习和使用 OCS2，您可以更好地理解和控制足式机器人，并开发出更先进的机器人系统。

动量在机器人中不仅是动力学分析的基础工具，更是实现稳定运动、安全交互和高效控制的关键。从双足步态到空间机械臂，动量原理的应用贯穿整个机器人学领域。动量是物理学中的一个基本概念，在机器人学中也有重要应用。动量是守恒量（在封闭系统中），反映了物体运动的“惯性效应”。

作用: 提供与 ROS 相关的 Shell 命令（如 roscd, rosls, roscp 等），用于快速操作 ROS 包、节点和文件。典型场景: 快速在终端中切换 ROS 工作空间、查看或复制 ROS 包内的文件。作用: 用于创建模块化、可重用的机器人模型文件（URDF 的扩展），支持宏定义、变量、条件判断和数学计算等，简化复杂机器人模型的编写。典型场景: 用模块化方式定义机器人的连杆、关节、传感器等，生成最终 URDF 供 Gazebo/RViz 使用。