Tipriest的博客

ROS不直接支持SDF：因其核心定位不依赖仿真器，且URDF已满足基础需求。间接协作：通过Gazebo的转换和接口插件，ROS可以间接使用SDF模型的全部功能。未来趋势：ROS 2和Gazebo的深度整合（如ros_gz）可能进一步简化SDF在ROS中的应用。纯ROS功能（如可视化、运动规划）→ 使用URDF。高保真仿真（多机器人、复杂物理）→ 使用SDF并通过Gazebo与ROS交互。

本文总结了Gazebo仿真工具中的常用命令行操作，主要包括11个核心功能模块。内容涵盖相机属性调整(gz camera)、模型管理(gz model)、世界控制(gz world)、日志处理(gz log)、标记物操作(gz marker)、关节控制(gz joint)、SDF文件处理(gz sdf)、性能统计(gz stats)以及主题管理(gz topic)等。每种命令都配有实际操作示例和效果截图，如通过gz marker添加可视化球体标记、使用gz model加载和删除Turtlebot3模型等。文章