[gdb调试] 解决ROS Node中使用Eigen库的一个问题

之前一致都是使用backward.hpp进行调试，但是backward.hpp在调试的时候最后打印的堆栈虽然一般也会指向一个函数，但是涉及到eigen库的一些报错时，有可能指向的是一个初始化函数，但是确实因为这个函数中的某一个类对象的创建而出错的，总之就是backward.hpp还不能最具体地指向是哪一行出现了问题，因此使用gdb的backtrace功能进行调试，结果让我非常惊喜。

一. 参考资料

ROS在线调试（使用GDB）_ros debug-优快云博客

Eigen: Explanation of the assertion on unaligned arrays

二.具体过程

2.1 问题报错

可以看到这里使用backtrack.cpp虽然显示出是在tracking_manager::init(ros::NodeHandle&)函数中的GloablMap::GlobalMap()进行报错的，但是指向性仍然不是很明确，有一些模糊，因此使用gdb进行相应的调试和更改

2.2 对于ros launch文件的更改方式

可以参考参考资料中的文章1，具体方式如下所示：

(1) 安装gdb，xterm

sudo apt-get install gdb xterm

(2) 更改CMakeLists.txt文件

SET(CMAKE_BUILD_TYPE "Debug")
SET(CMAKE_CXX_FLAGS_DEBUG "$ENV{CXXFLAGS} -O0 -Wall -g -ggdb")
SET(CMAKE_CXX_FLAGS_RELEASE "$ENV{CXXFLAGS} -O3 -Wall")

或者是在catkin_make编译的时候如下所示：

catkin_make -DCMAKE_BUILD_TYPE=Debug

(3) 添加GDB调试指令

launch-prefix="xterm -e gdb -ex run --args "

e.g.

<node pkg="waypoint_follower" type="pure_persuit" name="pure_pursuit" output="screen" launch-prefix="xterm -e gdb -ex run --args">
        <param name="is_linear_interpolation" value="$(arg is_linear_interpolation)"/>
</node>

如果使用的是Python来写ROS，则需要修改调试器为pdb,如下：

launch-prefix="xterm -e python -m pdb "

(4) 之后就会出现gdb的一个单独的窗口进行调试，就像下面这个样子

gdb具体的调试指令有很多，但是我现在结合roslaunch 只会backtrace，在这个页面enter之后会异常退出，然后使用backtrace指令就可以，具体就像是这样

可以看到具体多了在哪一个文件的哪一行报错的，然后就可以继续进去看

能够看到是一个类的构造的时候的一行，因此可以回到EIGEN指示可能得错误的页面来寻找具体有什么问题，根据下面的问题产生方式，发现是一个比较常见的可能问题

寻找解决措施，发现在对应的位置加入宏变量就可以了，

重新编译后发现问题解决

如果没有解决的话，重复上述流程，可能是其他的地方有类似的问题，查到具体是哪一行有报错就好了