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RSS订阅原创 llama-factory 微调 Qwen2.5-3B-Instruct
官方 readme: https://github.com/hiyouga/LLaMA-Factory/blob/v0.9.1/README_zh.md官方文档: https://llamafactory.readthedocs.io/zh-cn/latest/官方推荐的知乎教程：https://zhuanlan.zhihu.com/p/695287607 笔者conda环境 Python 包如下：命令行输入： 执行截图：关于数据集文件的格式，请参考 data/README_zh.md 的内
2025-03-21 17:08:45
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原创 Ubuntu22 LLM GPU本地开发环境搭建：4090显卡/cuda/pytorch
可参考文章： https://www.toutiao.com/item/7477816734344217100/机箱过来只有一条32G内存，扩展到4条32G ddr5 内存条，开机可能要等约2分钟！！！处于黑屏状态，请耐心等待。问了下豆包： DDR5 内存模块在启动时需要进行初始化和训练，需要一些时间。 建议安装相同版本，防止一名工程师调试通过的代码，到另外工程师电脑上运行报错。4090驱动：550Pytorch: 2.5.1, cu211 （装pytorch时候一起装的cuda，可参考知乎文章：http
2025-03-17 16:26:27
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原创 【Win10】Anaconda + Pycharm 环境搭建教程
进入官网后，点击此处的Download，跳转的是专业版（付费版）。笔者一开始没注意，下载安装完成，才发现要输入license才能用。右键单击系统开始菜单 - 设置 - 高级系统设置 - 环境变量。exe 双击安装，一路 Next 即可。下滑至页面底端，点击此处下载社区版。下载较慢, 页面直观。
2025-02-25 14:01:37
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原创 VS Code Python 开发环境配置
在 VS Code 界面，点击右下角的 Select Interpreter 选项，[或者按 F1, 输入Python: Select interpreter]，从列出的 Python 环境，选择自己需要的环境。其中, ruff 是新起之秀，其由 rust 语言编写，速度极快，可自定制化程度高, 一经推出便受到广泛关注，迅速成为各大 Python 开源项目的标配。pip 是 Python 的包安装程序，通过 pip 我们可以安装各种各样的包，从而在程序中调用许多功能强大且方便快捷的函数。
2025-02-06 15:43:45
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原创 libp11-kit.so.0: undefined symbol: ffi_type_pointer, version LIBFFI_BASE_7.0
定义与用途libffi（Foreign Function Interface Library）是一个用于在编程语言中调用外部函数的库。它提供了一种通用的方式来实现编程语言与其他语言编写的函数之间的交互。例如，在 C 语言编写的程序中，libffi可以被用来调用由其他语言（如汇编语言）编写的函数，或者在高级编程语言（如 Python）中调用 C 函数。这种跨语言调用功能在很多场景下非常有用，比如在系统编程、嵌入式开发以及一些高性能计算场景中，需要结合不同语言的优势来完成复杂的任务。工作原理libffi。
2024-12-30 08:43:56
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原创 nvidia docker, nvidia docker2, nvidia container toolkits区别
凡是使用了命令或者在docker中引入了参数的都是过时教程，最新方法只需要下载，在docker中引入--gpus参数即可。
2024-12-25 12:46:35
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原创 Pytorch 入门介绍
PyTorch 是一个由 Facebook 的人工智能研究团队开发的开源深度学习框架。在2016年发布后，PyTorch 很快就因其易用性、灵活性和强大的功能而在科研社区中广受欢迎。
2024-12-10 18:58:11
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原创 [Ubuntu20] Gym入门，Mujoco
创建环境后，必须用 reset() 初始化，返回第一个观察值，观察值取决于环境的类型。环境可能采取的行动:，每个环境都带有和对象。这些属性是Space 类型，描述格式化的有效的行动和观察。step() 执行给定动作并返回四个值obs: 新观察reward: 无论做什么，每一步获得 1.0 奖励，因此目标是使小车尽可能长时间运行done: 整个回合结束时，此值为 True，之后必须重置环境info: 环境特定的字典，提供额外的信息使用完环境后，调用 close() 释放资源。
2024-11-28 14:59:44
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原创 ROS2-参数服务器
在 ROS 2 中，节点之间可以通过参数服务器共享和获取参数。这意味着一个节点可以声明一个参数，而其他节点可以读取或修改这个参数。这是通过 ROS 2 的参数系统实现的，它允许节点在参数服务器上声明、设置和获取参数。
2024-11-27 11:09:27
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原创 MuJoCo 学习笔记
MuJoCo 是一个通用的物理引擎，旨在促进机器人、生物力学、图形与动画等领域的研究和开发(需要快速准确模拟铰接体与环境相互作用的场景)。MuJoCo一词取自多关节接触动力学（Multi-JoContact）。最早由 Roboti LLC 开发2021年10月被 DeepMind 收购，推出 Version 2.1.02022年3月推出 Version 2.1.2，添加 Python 接口，并于2022年5月开源文本编辑器读取MJCF/URDF文件：适合需要手动编辑模型文件的场景。
2024-11-13 17:34:02
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原创 【Ubuntu20】VSCode Python代码规范工具配置 Pylint + Black + MyPy + isort
例如，它可能会重新排列函数参数的顺序、改变括号的位置等，以达到它所要求的风格一致。这可能会导致代码在格式化后与原始版本相比，在布局和外观上有较大的变化，但它能够确保代码在格式化后完全符合它的风格规则。例如，Black 对代码的缩进、括号的使用、函数和变量的命名等都有严格的格式化规则，并且会统一处理，使得所有被格式化的代码看起来非常整齐划一，风格高度一致。例如，在处理长函数调用或者复杂的表达式时，它会根据用户设置的换行规则和缩进规则进行合理的换行和缩进，以提高代码的可读性，并且尽量减少对代码逻辑的干扰。
2024-11-07 18:53:52
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原创 【C++】使用 yaml-cpp 库操作 YAML
配置文件有利于我们灵活配置工程，解决大量重复劳动，也方便调试。YAML 是一种人类可读的数据序列化格式，它使用缩进和特定的符号来表示数据结构。在本文中，我们将详细介绍如何在 C++ 中使用yaml-cpp库来解析和生成 YAML 格式的数据。
2024-10-16 17:51:19
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原创 Shell脚本更新CMakelists.txt, 注释/反注释 #ros2相关的内容
Qt Creator ROS2没有提供官方集成（2024-10-12），用github开源插件 ros_qtc_plugin（参见我的另外一篇博文）,。由于Qt版本变化，插件突然失效，Qt无法打开我的ROS2工程。没时间调研，暂时采取注释掉CMakelists文件中ROS2相关内容，Qt Creator仅用来编辑Qt UI页面，命令行编译方式workaround。Shell 脚本功能：修改CMakelists.txt，注释/取消注释和#ros2 end之间的内容（不包括这两行，以及其他注释）
2024-10-12 14:17:45
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原创 Ubuntu20.04 搜索不到任何蓝牙设备
注：readme里有说明，btusb.c 文件中修改设备ID，再编译。笔者蓝牙型号就是4853，无需修改。芯片型号如下： ID 0bda: 4853。打开蓝牙之后，一直转圈，搜索不到任何蓝牙设备。联想扬天YangTianT4900k。
2024-09-19 15:35:32
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原创 ROS2 自定义消息 (ACT 模型训练参数化为例)
创建消息文件在功能包的目录下创建一个文件夹 msg，在msg目录中创建新消息.msg文件。.msg文件的定义格式为数据类型 变量名，下面创建自己的消息内容。
2024-09-14 09:09:06
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原创 Ubuntu20.04使用Jupyter Notebook
或者运行 jupyter notebook命令，在页面中选择要打开的文件。，即可在新建的文件里按照python格式写代码，并马上实时运行显示结果。在右上角点击“新建”，选择。会自动打开一个页面。
2024-09-04 19:49:47
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原创 Ubuntu20.04 下解决 ROS 与 Anaconda 冲突，取消终端默认base 虚拟环境
安装 anaconda 后，开启终端默认会激活 anaconda 的 base 环境，命令行前会显示 (base)user@computer:，运行命令默认的 Python 版本就会是 Anaconda 相应的 Python 版本；在最近的ROS-noetic中，需要用python3,但无法用anaconda内的python3，因此，这里需要选python3.8，别名是python3。在Terminal里，编译 ROS 的时候，可能会遇到Python版本问题。
2024-08-27 15:10:16
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原创 【Resoved】编译 OpenCV 4.5.5 源码，fatal error: mpi.h: No such file or directory
指定使用 mpi 编译器，尝试指定mpi库地址。OpenCV源码编译通过。尝试过调整 LD_LIBRARY_PATH 等，错误仍存在。ROS2 foxy 等。
2024-08-27 12:53:43
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原创 /usr/bin/ld: /usr/lib/x86_64-linux-gnu/libwayland-client.so.0: undefined reference to `ffi_type_uint
另一个用到的内置命令是ldd，它用来打印或者查看程序运行所需的共享库(访问共享对象依赖关系)，常用来解决程序因缺少某个库文件而不能运行的一些问题。通过调整~/.bashrc文件中的 LD_LIBRARY_PATH 变量，保证调用正确的 libffi.so.7 文件。结果显示，anaconda下，ros下，Ubuntu系统下，均有libffi.so.7.这样，当你编译 OpenCV 时，链接器会优先使用这个路径下的。，那么它会使用系统的默认库路径，通常是。，你可以将该版本的路径添加到。为你希望链接器使用的。
2024-08-26 13:28:37
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原创 mujoco_py ERROR: GLEW initalization error: Missing GL version
运行mujoco ROS节点的时候，遇到错误如下： 在./bashrc文件中添加：执行：也可以在程序运行前执行：
2024-08-22 19:13:15
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原创 PCL “libvtkCommonCore-9.1.so.9.1.0: undefined reference to...@GLIBCXX_3.4.30”
是 C++11 中引入的，所以如果您的系统上的 GCC 版本低于 4.8（C++11 支持的最低版本），或者即使版本高于 4.8 但是使用的是旧的 GLIBCXX，那么可能会出现这个问题。的版本 3.4.30 中定义的。这通常意味着你的系统中安装的。函数的定义，这是 C++ 标准库中的一部分，属于。完成 PCL、VTK 搭建后(这个错误信息表明链接器（版本低于所需的版本。
2024-08-22 12:14:18
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原创 /usr/bin/ld: /lib/x86_64-linux-gnu/libp11-kit.so.0: undefined reference to `ffi_closure_alloc@LIBFFI
【代码】/usr/bin/ld: /lib/x86_64-linux-gnu/libp11-kit.so.0: undefined reference to `ffi_closure_alloc@LIBFFI。
2024-08-21 18:28:43
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原创 Gaussian Splatting 在 Ubuntu22.04 下部署
在GCC中，负责编译C代码的程序叫做cc1，负责编译C++代码的叫做cc1plus。本来装的是gcc12，在后面编译SIBR_View工程源码时，报错gcc11版后不支持，故降到11。这里的Driver version为当前显卡驱动的版本，CUDA Version为可支持的最高版本的cuda。如果该命令输入后回车，没有任何消息回显，则禁用成功，可以继续，否则重新开始上面步骤。点进相关的文件夹，找到了正确的文件。3) 安装驱动 （笔者考虑跟现有项目兼容，装的520，不是推荐的535）
2024-08-16 14:01:11
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原创 Win10 + Ubuntu20 双系统引导 grub
ubuntu@ubuntu:~$ lsblkNAME MAJ:MIN RM SIZE RO TYPE MOUNTPOINTloop0 7:0 0 2.2G 1 loop /rofsloop1 7:1 0 63.3M 1 loop /snap/core20/1828loop2 7:2 0 4K 1 loop /snap/bare/5loop3 7:3 0 346.3
2024-08-15 14:38:56
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原创 Ubuntu20.4 系统安装后无wifi图标
有时候，无线网卡可能在 BIOS 中被禁用。重启电脑，进入 BIOS 设置，确保无线网卡选项是启用的。检查您的笔记本电脑是否有物理开关或键盘快捷键来启用或禁用无线网卡。
2024-08-15 10:13:46
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原创 CUDA Programming - (1) CUDA简介
CUDA（compute unified device architecture）：统一计算设备架构。CUDA是建立在NVIDIA的CPU上的一个通用并行计算平台和编程模型，是一个软件平台，配合GPU使用。目前支持CUDA编程的只有英伟达Nvidia公司推出的GPU，如Quadro OpenGL渲染，专业绘图设计，GeForce游戏娱乐，科学计算，Jetson嵌入式设备。
2024-08-13 19:00:36
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原创 Docker进阶：Docker容器图形化显示（Ubuntu22系统下运行带图形界面的 Ubuntu20 Docker容器）
Docker 本身的工作模式是命令行的，其主要使用场景是运行无界面的后台服务』或者『运行Web服务』。但有时候我们需要在 Docker 容器里运行一些图形界面的软件，或者要调用摄像头，输出图像等，这时就需要解决 Docker 容器 “可视化”的问题。这里的“可视化”不是指 Docker 容器可视化管理，而是 Docker 容器运行可视化。原理上可以把 Docker 镜像看做一台没配显示器的电脑，程序可以运行，但是没地方显示。
2024-08-08 16:22:07
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原创 Ubuntu22，VS Code下C++代码工具：clangd 和 Clang Command Adapter
VS Code 的 C/C++ 扩展使用 LLVM Clangd 提供智能感知功能，而 Clang Command Adapter 允许你使用 Clang 作为编译器和调试器。确保你安装了最新版本的 Clang，以获得最佳支持。在大多数 Linux 发行版中，Clang 的默认安装路径是。文件夹中，可以通过命令面板中的 "Tasks: Configure Task" 命令来创建或编辑。），搜索并安装官方的 "C/C++ Clang Command Adapter " 扩展。指定 Clang 作为编译器。
2024-08-06 15:46:52
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原创 Ubuntu22 下 Docker 安装，VS Code Docker配置
1.卸载旧版本的 Docker（如果有）：2.更新软件包：3.安装 Docker 依赖：4.检查软件源 （国内可能访问慢，或无法访问，可按后续步骤里添加国内镜像源）echo \4.添加 Docker 密钥5.添加国内Docker 软件源：注：国内镜像源大量失效，有传闻是docker hub打算收费。下面是笔者 2024.7.31日时使用的镜像源，如无法访问，继续找可用镜像源。
2024-07-31 17:40:03
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原创 跨浏览器书签同步工具 - BookmarkHub
开源、免费的xBrowserSync了：https://www.xbrowsersync.org/如果官方默认的同步服务器速度慢，可以在登陆的时候点击「Switch Service」来填入其他的同步服务器：xBrowserSync - Browser syncing as it should be: secure, anonymous and free!
2024-07-30 16:38:36
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原创 Ubuntu22，ROS2 colcon/cmake 编译卡死问题解决
使用colcon build编译ros工程时，ubuntu系统卡死，风扇狂转。
2024-07-18 18:56:40
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原创 Ubuntu22 Qt6.6 ROS 插件, 使 Qt Creator 可编译ROS工程
2. Qt Creator中，“Help - 关于插件”–>“install Plugin…”，找到下载的插件，按照提示安装，最后重启Qt。
2024-07-16 12:26:09
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原创 C++ 段错误 Segmentation fault 调试
core dump 对于编程人员诊断和调试程序是非常有帮助的，因为对于有些程序错误是很难重现的，例如指针异常，而 core dump 文件可以再现程序出错时的情景。例如：将所有的core文件生成到/corefile目录下，文件名的格式为core-命令名-pid-时间戳. echo "/corefile/core-%e-%p-%t" > /proc/sys/kernel/core_pattern。：在编译程序时，使用合适的编译选项，如启用调试信息选项（例如-g），以便在出错时能够更好地定位错误的位置。
2024-07-02 13:07:29
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原创 Ubuntu 截图shutter，图像编辑 gimp，录屏kazam
gimp全名为：GNU Image Manipulation Program，据说是可媲美PS的图像编辑软件。可直接在ubuntu应用商店里安装。
2024-06-26 10:05:31
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Altek AI Camera Reflash Firmware.pdf
2019-09-11
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