14、音频水印性能评估与分析

音频水印性能评估与分析

1. 平均合谋攻击测试结果

平均合谋攻击测试涵盖了四个音频文件:Bass.wav、Gspi.wav、Harp.wav 和 Pop.wav。该测试分为单水印信号和平均水印信号两部分,评估指标包括信噪比(SNR)、客观差异等级(ODG)和误码率(BER)。具体结果如下表所示:
| 音频文件 | 单水印信号 SNR/dB | 单水印信号 ODG | 平均水印信号 SNR/dB | 平均水印信号 ODG | BER/% |
| — | — | — | — | — | — |
| Bass.wav | 33.45 - 33.43 - 33.42 - 33.43 | -1.761 - -1.753 - -1.829 - -2.001 | 36.75 - 37.54 - 38.65 | -1.064 - -0.644 - -0.504 | 0 - 2.86 - 5.71 - 7.30 等 |
| Gspi.wav | 32.05 - 32.07 - 32.03 - 32.04 | -1.757 - -1.515 - -1.496 - -1.762 | 34.90 - 36.50 - 37.89 | -1.424 - -1.128 - -1.046 | 2.86 - 4.29 - 8.10 - 5.24 等 |
| Harp.wav | 24.48 - 24.45 - 24.46 - 24.46 | -0.531 - -0.574 - -0.663 - -0.559 | 27.42 - 29.10 - 30.04 | -0.162 - -0.087 - -0.010 | 0.71 - 2.86 - 5.00 - 8.57 等 |
| Pop.wav |

【四旋翼无人机】具备螺旋桨倾斜机构的全驱动四旋翼无人机:建模控制研究(Matlab代码、Simulink仿真实现)内容概要:本文围绕具备螺旋桨倾斜机构的全驱动四旋翼无人机展开研究,重点探讨其系统建模控制策略,结合Matlab代码Simulink仿真实现。文章详细分析了无人机的动力学模型,特别是引入螺旋桨倾斜机构后带来的全驱动特性,使其在姿态位置控制上具备更强的机动性自由度。研究涵盖了非线性系统建模、控制器设计(如PID、MPC、非线性控制等)、仿真验证及动态响应分析,旨在提升无人机在复杂环境下的稳定性和控制精度。同时,文中提供的Matlab/Simulink资源便于读者复现实验并进一步优化控制算法。; 适合人群:具备一定控制理论基础和Matlab/Simulink仿真经验的研究生、科研人员及无人机控制系统开发工程师,尤其适合从事飞行器建模先进控制算法研究的专业人员。; 使用场景及目标:①用于全驱动四旋翼无人机的动力学建模仿真平台搭建;②研究先进控制算法(如模型预测控制、非线性控制)在无人机系统中的应用;③支持科研论文复现、课程设计或毕业课题开发,推动无人机高机动控制技术的研究进展。; 阅读建议:建议读者结合文档提供的Matlab代码Simulink模型,逐步实现建模控制算法,重点关注坐标系定义、力矩分配逻辑及控制闭环的设计细节,同时可通过修改参数和添加扰动来验证系统的鲁棒性适应性。
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