PclSharp--StatisticalOutlierRemoval滤波移除离群点

1、创建了一个PclSharp.Filters.StatisticalOutlierRemovalOfXYZ的滤波器，对每个点的临近点个数设为50，并将标准差倍数设为1，这意味着如果一个点的距离吵够平均距离的一个标准差以上，这个点就被标记为离群点，并将被移除。计算后的输出结果储存在cloud_filtered中。

2、代码

using PclSharp;
using PclSharp.IO;
using System;

namespace PclSharpTest
{
    class Program
    {
        static void Main(string[] args)
        {
            Console.WriteLine($"C#--PclSharp算法库测试：");
            //读取点云文件
            var src_cloud = new PointCloudOfXYZ();
            using (var reader = new PCDReader())
                reader.Read(AppDomain.CurrentDomain.BaseDirectory + $"//pcd//table.pcd", src_cloud);

            // 创建滤波器，对每个点分析的临近点的个数设置为50 ，并将标准差的倍数设置为1 这意味着如果一
            //个点的距离超出了平均距离一个标准差以上，则该点被标记为离群点，并将它移除，存储起来
            PointCloudOfXYZ cloudFiltered = new PointCloudOfXYZ();//滤波后的点云
            PointCloudOfXYZ cloudFilteredOut = new PointCloudOfXYZ();//外点
            var sor = new PclSharp.Filters.StatisticalOutlierRemovalOfXYZ();
            sor.SetInputCloud(src_cloud);
            sor.MeanK = 50; //设置在进行统计时考虑查询点临近点数
            sor.StdDevMulThresh = 1; //设置判断是否为离群点的阀值
            sor.filter(cloudFiltered);//滤波户内点
            sor.Negative = true;//取外点
            sor.filter(cloudFilteredOut);

            using (var visualizer = new PclSharp.Vis.Visualizer(" visual window"))
            {
                //创建两个观察视点
                int v1 = 0;
                int v2 = 1;
                visualizer.CreateViewPort(0.0, 0.0, 0.5, 1.0, v1);
                visualizer.CreateViewPort(0.5, 0.0, 1.0, 1.0, v2);
                //设置背景色
                visualizer.SetBackgroundColor_ViewPort(0f,0f,0f,v1);
                visualizer.SetBackgroundColor_ViewPort(0.05f, 0f, 0f,v2);

                visualizer.AddPointCloud(cloudFilteredOut, "v1", v1);
                visualizer.AddPointCloud(cloudFiltered, "v2", v2);

                //visualizer.SetPointCloudColor(1, 1, 0.5, "src_v1");//点云附色
                //visualizer.SetPointCloudColor(1, 0.5, 1, "filtered_v2");//点云附色

                while (!visualizer.WasStopped)
                    visualizer.SpinOnce(100);
            }
            Console.ReadKey();
        }

    }
}
 

3、滤波后点云内点和外点可视化显示