1、使用C#控制台程序,通过引用添加PclSharp1.12.0dll和PclSharpVisdll文件后,进行pcd文件的读取并可视化显示。
2、代码如下:
using PclSharp;
using PclSharp.IO;
using System;
namespace PclSharpTest
{
class Program
{
static void Main(string[] args)
{
Console.WriteLine($"C#--PclSharp算法库测试:");
//读取点云文件
var src_cloud = new PointCloudOfXYZ();
using (var reader = new PCDReader())
reader.Read(AppDomain.CurrentDomain.BaseDirectory + $"//pcd//rabbit.pcd", src_cloud);
using (var visualizer = new PclSharp.Vis.Visualizer(" visual window"))
{
//创建两个观察视点
int v1 = 0;
int v2 = 1;
visualizer.CreateViewPort(0.0, 0.0, 0.5, 1.0, v1);
visualizer.CreateViewPort(0.5, 0.0, 1.0, 1.0, v2);
//设置背景色
visualizer.SetBackgroundColor_ViewPort(0f,0f,0f,v1);
visualizer.SetBackgroundColor_ViewPort(0.05f, 0f, 0f,v2);
visualizer.AddPointCloud(src_cloud, "src_v1", v1);
visualizer.AddPointCloud(src_cloud, "src_v2", v2);
visualizer.SetPointCloudColor(1, 1, 0.5, "src_v1");//点云附色
visualizer.SetPointCloudColor(1, 0.5, 1, "src_v2");//点云附色
while (!visualizer.WasStopped)
visualizer.SpinOnce(100);
}
Console.ReadKey();
}
}
}
3、可视化效果