PclSharp--PCDReader读取pcd文件

1、使用C#控制台程序，通过引用添加PclSharp1.12.0dll和PclSharpVisdll文件后，进行pcd文件的读取并可视化显示。

2、代码如下：

using PclSharp;
using PclSharp.IO;
using System;

namespace PclSharpTest
{
    class Program
    {
        static void Main(string[] args)
        {
            Console.WriteLine($"C#--PclSharp算法库测试：");
            //读取点云文件
            var src_cloud = new PointCloudOfXYZ();
            using (var reader = new PCDReader())
                reader.Read(AppDomain.CurrentDomain.BaseDirectory + $"//pcd//rabbit.pcd", src_cloud);

            
            using (var visualizer = new PclSharp.Vis.Visualizer(" visual window"))
            {
                //创建两个观察视点
                int v1 = 0;
                int v2 = 1;
                visualizer.CreateViewPort(0.0, 0.0, 0.5, 1.0, v1);
                visualizer.CreateViewPort(0.5, 0.0, 1.0, 1.0, v2);
                //设置背景色
                visualizer.SetBackgroundColor_ViewPort(0f,0f,0f,v1);
                visualizer.SetBackgroundColor_ViewPort(0.05f, 0f, 0f,v2);

                visualizer.AddPointCloud(src_cloud, "src_v1", v1);
                visualizer.AddPointCloud(src_cloud, "src_v2", v2);

                visualizer.SetPointCloudColor(1, 1, 0.5, "src_v1");//点云附色
                visualizer.SetPointCloudColor(1, 0.5, 1, "src_v2");//点云附色

                while (!visualizer.WasStopped)
                    visualizer.SpinOnce(100);
            }
            Console.ReadKey();
        }

    }
}

3、可视化效果