PclSharp--VoxelGrid滤波实现下采样

1、使用体素化网格方式实现下采样，即减少点的数量，减少点云数据，并同时保持点云的形状特征，在提高配准、曲面重建、形状识别等算法速度中非常实用。PCL实现的VoxelGrid类通过输入的点云数据创建一个三维体素栅格（可把体素栅格想象为微小的空间三维立方体的集合），然后在每个体素（即三维立方体）内，用体素中所有点的重心来近似显示体素中的其他点，这样体素内所有点就用一个重心点最终表示。对于所有体素处理后得到过滤的点云，这种方法比用体素中心来逼近的方法更慢，但它对于采样点对应曲面的表示更为准确。
2、代码：

using PclSharp;
using PclSharp.IO;
using PclSharp.Struct;
using System;

namespace PclSharpTest
{
    class Program
    {
        static void Main(string[] args)
        {
            Console.WriteLine($"C#--PclSharp算法库测试：");
            //读取点云文件
            var inCloud = new PointCloudOfXYZ();
            using (var reader = new PCDReader())
                reader.Read(AppDomain.CurrentDomain.BaseDirectory + $"//pcd//table.pcd", inCloud);

            PointCloudOfXYZ cloudFiltered = new PointCloudOfXYZ();//滤波后的点云
            //设置三维栅格的大小，数值越大，栅格越大，采样后的点云数据越小
            PointXYZ voxelpointXYZ = new PointXYZ { X = 0.01f, Y = 0.01f, Z = 0.01f };
            using (var sor = new PclSharp.Filters.VoxelGridOfXYZ())
            {
                sor.SetInputCloud(inCloud);
                sor.LeafSize = voxelpointXYZ;//体素点的大小
                sor.filter(cloudFiltered);
            }
            using (var visualizer = new PclSharp.Vis.Visualizer(" visual window"))
            {
                //创建两个观察视点
                int v1 = 0;
                int v2 = 1;
                visualizer.CreateViewPort(0.0, 0.0, 0.5, 1.0, v1);
                visualizer.CreateViewPort(0.5, 0.0, 1.0, 1.0, v2);
                //设置背景色
                visualizer.SetBackgroundColor_ViewPort(0f,0f,0f,v1);
                visualizer.SetBackgroundColor_ViewPort(0.05f, 0f, 0f,v2);

                visualizer.AddPointCloud(cloudFiltered, "v1", v1);
                visualizer.AddPointCloud(inCloud, "v2", v2);

                visualizer.SetPointCloudColor(1, 1, 0.5, "v1");//点云附色
                visualizer.SetPointCloudColor(1, 0.5, 1, "v2");//点云附色

                while (!visualizer.WasStopped)
                    visualizer.SpinOnce(100);
            }
            Console.ReadKey();
        }

    }
}
 

3、体素滤波后，点数量明显减少