C# 读取pcd点云文件数据

        pcd文件有ascii 和二进制格式，ascii可以直接记事本打开，C#可以一行行读。但二进制格式的打开是乱码，如果尝试程序中读取，对比下看了数据也对不上。

      这里可以使用pcl里的函数来读取pcd，无论二进制或ascii都可以正确读取，但pcl是C++写的，不太方便使用。我写了个C#的dll文件Q_PclCs.dll，此dll基于pcl 1.13.1版本开发，可以通过引用此dll文件来读取pcd文件，而不需要额外配置其他东西。

     

     文件下载地址

链接：https://pan.baidu.com/s/1dgXmd9VTf3G4ux__-fhtGg 
提取码：vx8u

 使用说明 将这些dll文件都放到你程序的可执行文件目录下，引用Q_PclCs.dll

读取方式

命名空间 Q_PclCs

using Q_PclCs;

PcdReader pcdReader = new PcdReader();

先读点云长度length

int length=pcdReader.GetLength(ofd.FileName);

准备数组存储

                double[] x = new double[length];