ROS运行bag文件及其坐标系转换

参考

https://blog.youkuaiyun.com/adamshan/article/details/82901295（adamshan大神博客24期激光雷达的地面-非地面分割和pcl_ros实践）

https://blog.youkuaiyun.com/elsa211/article/details/88209247

https://blog.youkuaiyun.com/xu_fengyu/article/details/86562827

https://www.cnblogs.com/li-yao7758258/p/7672521.html

TF命令行工具

（1） tf_monitor工具的功能是打印tf树中的所有参考系信息，通过输入参数来查看指定参考系之间的信息  用法： rosrun tf tf_monitor

  tf_monitor <source_frame> <target_target>  监视一个特定的转换 For example, to monitor the transform from /base_footprint to /odom:

  （2） tf_echo工具的功能是查看指定参考系之间的变换关系。命令的格式： tf_echo <source_frame