ROS bag包数据格式转换

最新推荐文章于 2025-05-04 18:38:16 发布
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分类专栏： unbuntu 文章标签： 其他
原文链接：https://blog.youkuaiyun.com/jmzlzl/article/details/82775217
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ROS bag包数据的回放，提取任意话题数据，并转化为txt文件:
https://blog.youkuaiyun.com/jmzlzl/article/details/82775217

如何在ROS环境中解码.bag格式数据
lanyuxuan100的博客
04-10 1万+
由于Udacity开源的数据使用了.bag格式，所以在解码其数据的时候，废了一番周折。首先，查看.bag文件信息使用rosbag info **.bag，具体如图所示：然后，根据上面信息修改export.launch文件如下图中红色部分所示，第一处红框即上面那个，指定bag文件的位置，第二次红框即下面那个指定解码的具体主题，对应上面图中的topics中内容。解码使用解码命令roslaunch exp
rosbag包转kitti数据集
06-21
在目前智能汽车的数据采集（激光雷达数据和视觉数据）的过程中，我们通常在ROS系统中完成数据的记录。因此，我们直接得到的数据是以.bag文件格式保存的。但是，大多数现有感知网络框架的数据格式与 KITTI 数据集的数据格式一致。在 KITTI 数据集中，图像文件保存为 .png 格式，PointCloud 文件保存为 .bin 文件。所以我们需要完成从.bag 文件到.png 和.bin 文件的转换
Rosbag格式分析
猴子哥哥的博客
04-19 1095
rosbag 2.0数据格式分析
一种解决使用rosbags-convert转换rosbag到ros2bag中出现问题的思路
最新发布
zhaoamoxa的博客
05-04 647
看解决办法直接跳转到 “
ROS学习笔记：rosbag
qq_39400324的博客
06-06 1356
  机器人传感器获取到的信息，有时我们可能需要时时处理，有时可能只是采集数据，事后分析。在ROS中关于数据的留存以及读取实现，提供了专门的工具: rosbag。创建目录保存录制的文件 2.开始录制 操作小乌龟一段时间，结束录制使用 ctrl + c，在创建的目录中会生成bag文件。 4.回放文件 重启乌龟节点，会发现，乌龟按照录制时的轨迹运动。创建功能包，添加依赖roscpp rospy std_msgs rosbag...
ROS 中 bag、txt、csv 格式文件的详细转换 和 图片的提取
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努力努力努力
10-08 1万+
一、包（.bag）是怎么得到的 ? rosbag record 命令是用于在ros系统中录取系统中其他ros节点发出来的 topic 的message。录取的的包可以使用 rosbag play 命令来回放，订阅这些消息的node节点就可以收到这些消息，进而执行对应的程序。 1.1录制所有话题的包 rosbag record -a 1.2 录制指定话题，设置 bag 包名为：bag_name rosbag record -O bag_name.bag /topic1_name ...
TUM数据集创建和rosbag包转换成TUM数据集问题2
09-19
在将rosgbag包转换成TUM数据集时，需要进行特定格式的转换工作，因为rosbag是ROS系统中记录话题消息的格式，而TUM数据集有自己独特的要求。通常需要以下步骤： 1. 读取rosgbag：解析rosgbag包中的数据，获取RGB-D...
TUM数据集创建和rosbag包转换成TUM数据集问题1
09-19
对于已经收集到的rosbag包（一种ROS机器人操作系统中用于存储和回放传感器数据的包），将其中的数据转换成TUM数据集格式需要几个关键步骤。首先，需要从rosbag包中提取出需要的图像信息和深度信息。这通常涉及到使用...
KITTI数据集 转换为ROSBAG格式，且补充了点云格式转换部分，比原始的全面一些
08-03
本项目是将原始的KITTI数据集转换成ROSBag格式，以便于在ROS环境中进行数据分析和算法开发。 首先，我们需要理解ROSBag是什么。ROSBag是一种方便的数据存储格式，可以记录ROS节点之间的通信数据，包括话题（topics...
KITTI数据集图像序列转换成rosbag文件
02-26
该脚本可以将KITTI数据集中的...例如：将双目数据转换成.bag文件： python img2bag_kitti_StereoBag.py /home/Andy/my_workspace/Dataset/KITTI/01 KITTI_01.bag /home/Andy/my_workspace/Dataset/KITTI/01/times.txt
ROS1 和 ROS2 的 rosbag 存储格式及其转换方法
程序员「阿基米东」的编程之旅
08-23 4272
rosbag 是 ROS 中的一种常用的数据记录和回放工具，用于捕获和存储 ROS 消息。但是 ROS1 和 ROS2 的 rosbag 存储格式是不一样的，因此在使用过程中，常常会有 rosbag 格式转换的需求。因此，本文将介绍 ROS1 和 ROS2 中的 rosbag 格式，并演示如何使用 rosbags 工具进行转换。
rospy_message_converter:在Python字典和JSON之间转换为ROS消息
05-08
rospy_message_converter Rospy_message_converter是一个轻量级的ROS包和Python库，可将Python字典和JSON消息转换为rospy消息，反之亦然。 用法 将字典转换为ROS消息 from rospy_message_converter import message_converter from std_msgs . msg import String dictionary = { 'data' : 'Howdy' } message = message_converter . convert_dictionary_to_ros_message ( 'std_msgs/String' , dictionary ) 将ROS消息转换为字典 from rospy_message_converter import message_conve
lidatr2rosbag工具包，KITTI数据转换ros bag文件
abanchao的博客
04-17 2295
使用lidatr2rosbag工具包，KITTI数据转换ros bag文件，报错“ 段错误 (核心已转储)”，缺少times.txt文件
4.Rosbag数据解析实例
c15901088098的博客
08-14 1113
本文介绍了rosbag相关知识，并基于rosbag数据进行数据解析和可视化。
小鱼又做了一个开源工具，名字叫ros2bag_convert
生活不止眼前的苟且
08-31 1957
大家好，我是被深圳太阳晒得脱水的小鱼，周末立了flag要做一个工具，今天就给发布了。 起因是一位群友在鱼群里问小鱼怎么把ROS2的bag文件转成txt的，小鱼科学上网查了查，发现还真没有对应的方法，于是小鱼就打算做一个出来，截止到今晚终于算是完成了初版的了。 废话不多说，上正题。 安装使用 将ROS2的Bag文件转换为CSV、JSON等。 一、安装 命令行安装： sudo pip install ros2bag_convert 下载安装： git clone git@github.com:fishros
如何在ROS环境中解码.bag格式图片数据
yanmoxuan01的博客
08-06 1085
1.配置好ROS环境之后，运行ROS。首先使用rosbag info **.bag指令查看.bag文件的具体信息。最主要是注意topic信息。 2.新建一个export.launch文件，输入以下内容 <launch> <node pkg="rosbag" type="play" name="rosbag" args="-d 2 home/miao/test.bag"/&gt
ROS进二阶学习笔记（6） -- ROS Bag
Combine Art and Sciences.
01-03 6445
ROS Bag是ROS计算图级的一个概念： Bags： ref : http://wiki.ros.org/Bags 在 计算图里 在线使用    工具：rosbag    创建bags, 收听topic，记录数据。可以回放或者remap到别的topic。    rosbag还能处理具有时间戳的数据，publish一个 simulated clock that
抽取ROS中的未知消息内容以及Sqlite3 使用JSON1扩展的方法以及示例--命令行模式
jinking01的专栏
09-02 1280
Sqlite3 在3.09版本开始就带了JSON扩展，刚开始的版本需要使用源代码编译加上相应的参数来开启JSON支持。经实际调研测试发现Ubuntu16.04开始之后Ubuntu库里面的sqlite3已经默认开启了JSON支持（具体查看我的博客），直接使用apt-get install sqlite3就可以安装sqlite3了，也可以直接使用json。 那么Json...
KITTI数据集转换成rosbag包
03-17
### 如何将 KITTI 数据集转换为 ROS rosbag 格式 要实现将 KITTI 数据集转换为 ROS 的 `.bag` 文件格式，可以通过 `kitti2bag` 工具完成这一过程。以下是具体的操作说明： #### 安装工具 首先需要安装 `kitti2bag` 工具，这是一个专门用于将 KITTI 原始数据 (raw data) 转换为 ROS bag 文件的 Python 库[^4]。 ```bash pip install kitti2bag ``` #### 下载 KITTI 数据集 在执行转换之前，需先从官方或其他可信资源下载所需的 KITTI 数据集。这些数据通常分为多个部分，包括摄像头图像、激光雷达点云以及同步信息等[^3]。 #### 使用 kitti2bag 进行转换 一旦完成了上述准备工作，就可以运行以下命令来启动转换流程。假设已经下载并解压了 KITTI raw data 至本地目录 `/path/to/kitti_data/` 中，则可按照如下方式调用脚本： ```bash rosrun kitti2bag convert.py --date 2011_09_26 --city /path/to/kitti_data/ ``` 此命令中的参数解释如下： - `--date`: 指定日期字符串，对应于特定的数据采集日。 - `--city`: 表明所处理的是城市环境下的数据；如果涉及乡村或高速公路场景，请替换为此类选项。 更多可用选项可通过查看帮助文档获取： ```bash rosrun kitti2bag convert.py -h ``` 以上操作完成后，将会生成一个或多個 `.bag` 文件存放在指定输出路径下，便于后续利用 ROS 平台展开进一步研究与开发工作[^1]。 #### 处理可能遇到的问题 在整个过程中可能会碰到若干技术难题，比如依赖库版本冲突或是硬件性能不足等问题。针对这些问题已有相应的解决方案被记录下来供参考使用者查阅解决办法。 ```python import rospy from cv_bridge import CvBridge bridge = CvBridge() def callback(data): try: # Convert your ROS Image message to OpenCV2 cv2_img = bridge.imgmsg_to_cv2(data, "bgr8") except Exception as e: print(e) ``` 上述代码片段展示了如何借助 `cv_bridge` 实现 ROS 图像消息到 OpenCV 格式的转换，这对于解析由 `.bag` 文件回放出来的传感器数据非常有用。
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