8、ROS编程与坐标变换基础详解

ROS编程与坐标变换基础详解

1. ROS启动文件的重映射与嵌套复用

在ROS中，启动文件的重映射功能通过 <remap> 标签实现。例如，对于TurtleBot的键盘控制节点，发布的速度控制命令的主题是 /turtlebot/cmd_vel ，而实际机器人系统中订阅的速度控制主题是 /cmd_vel ，此时可以使用重映射将 /turtlebot/cmd_vel 重映射为 /cmd_vel ，以获取速度控制命令，示例代码如下：

<remap from="/turtlebot/cmd_vel" to="/cmd_vel"/>

复杂的机器人应用通常有多个启动文件，并且这些启动文件之间存在依赖关系。为了直接复用现有的启动文件，可以使用 <include> 标签来包含其他启动文件，类似于C语言中的 include 。示例代码如下：

<include file="$(dirname)/other.launch" />

启动功能是ROS框架非常有用且灵活的特性。在使用ROS时，很多情况下无需编写大量代码，利用现有的包并编辑启动文件就可以实现众多机器人功能。更多关于标签的信息可访问