pcl使用直通滤波器对点云进行滤波处理

最新推荐文章于 2025-07-09 16:43:58 发布

Tech沉思录

最新推荐文章于 2025-07-09 16:43:58 发布

阅读量993

点赞数

CC 4.0 BY-SA版权

分类专栏： PointCloud 文章标签： pcl pass_through 直通滤波

本文链接：https://blog.youkuaiyun.com/suyunzzz/article/details/98862285

核心函数：

    //直通passthrough滤波
    pcl::PassThrough<pcl::PointXYZ> pass; //实例化直通滤波器
    pass.setInputCloud(cloud_in); //设置输入点云
    pass.setFilterFieldName("z");//设置滤波的field
    pass.setFilterLimits(0,1);//上述field的滤波范围
    pass.setFilterLimitsNegative(true);//设置要保存哪一部分点云，默认为false（field范围内部的点云）
    pass.filter(*cloud_filtered);//输出点云到*cloud_filtered

完整代码：

#include <iostream>
#include <ctime>
#include <pcl/point_types.h>
#include <pcl/io/pcd_io.h>
#include <pcl/filters/passthrough.h>//直通滤波器文件
#include <pcl/visualization/pcl_visualizer.h>


int main() {
    std::cout << "Hello, World!" << std::endl;

    pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>::Ptr cloud_in(new pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>);
    pcl::io::loadPCDFile("room_scan1.pcd",*cloud_in);

    pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>::Ptr cloud_filtered(new pcl::Poin