1. 树莓派上配置机器人环境(具身智能机器人套件)

1. 安装树莓派系统(Arm架构)

Raspberry Pi 5搭载了64位的四核Arm Cortex-A76处理器,因此属于ARM64架构,参考文章树莓派4、5版本对比.
系统镜像下载地址(windows/Mac/Ubuntu),安装Pi5.
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2. 环境配置

2.1 启用 SSH(登录Pi系统)

  1. 烧录程序之前
  2. 配置中选中启用SSH的复选框
  3. 点击确认(suoxd:123)
  4. 系统烧录后登录,常见三种方案,登录效果如下图
    4.1 方案一:HDMI口直接连接显示器,作为开发主机使用(窗口界面显示)
    4.2 方案二:开发主机通过命令行使用ssh登录:ssh username@IP_address
    4.3 方案三:开发主机安装ssh访问工具使用(例如Putty)
  5. 配置好树莓派系统的镜像文件Raspberry-lerobot-128G下载地址(SD卡不小于128G)
    5.1 新的SD卡直接烧录就好
    5.2 已经烧录树莓派系统的SD卡,需要先合并分区,操作步骤参考树莓派SD卡重新烧录镜像

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2.2 安装 Miniconda (Raspberry Pi 5使用的是64位ARM架构(arm64))

wget https://repo.anaconda.com/miniconda/Miniconda3-latest-Linux-aarch64.sh
# 输入几个 yes (默认安装路径、是否默认启动等)
bash ~/Miniconda3-latest-Linux-aarch64.sh
source ~/.bashrc
conda list

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2.3 配置LeRobot

# 创建激活全新 conda 环境
conda create -y -n lerobot python=3.10 
conda activate lerobot
# 下载安装Lerobot
git clone https://github.com/huggingface/lerobot.git ~/lerobot
cd ~/lerobot
# 使用feetech电机的依赖项安装LeRobot
pip install -e ".[feetech]"

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2.4 github 免科学上网

  1. 源码直接从百度网盘下载lerobot-main.zip
  2. 拷贝到树莓派系统(scp命令或者使用WinScp软件)
  3. 解压:unzip lerobot-main
  4. 重命名:mv mv lerobot-main lerobot

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配置环境

3. 镜像备份

3.1 软件安装

官网:https://win32diskimager.org/
网盘下载:win32diskimager-1.0.0-install.exe
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3.2 制作镜像

  1. 拔出SD卡,使用读卡器,插入电脑USB口
  2. 选择路径后命名镜像文件:xxx.img
  3. 读取:win32diskimager软件自动读取SD卡系统写入img镜像文件

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具身开源套件部分课程如下,欢迎联系合作采购(全套开源)

  1. 树莓派上配置机器人环境
  2. 电脑主机上配置机器人环境
  3. 机器人硬件组装
  4. 基于硬件更新软件配置
  5. 配置舵机ID
  6. 机器人标定
  7. 机器人远程遥控
  8. 机器人数据集记录
  9. 机器人模型训练与评估
  10. 只有lerobot机械臂的全流程:标定、遥控、数据录制、训练、源码解读
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