Kinect v2+Opencv+PCL+libfreenect 获取点云、深度图、彩色图

最新推荐文章于 2021-10-03 09:45:50 发布

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最新推荐文章于 2021-10-03 09:45:50 发布 · 1.3k 阅读

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#Kinect #点云 #libfreenect

废话不多说，直接上代码
这里我把图片展示的部分注释了，如果有需要直接展示的取消注释即可。

#include <iostream>
#include <stdio.h>
#include <iomanip>
#include <time.h>
#include <signal.h>
#include <opencv2/opencv.hpp>
#include <math.h>

#include <libfreenect2/libfreenect2.hpp>
#include <libfreenect2/frame_listener_impl.h>
#include <libfreenect2/registration.h>
#include <libfreenect2/packet_pipeline.h>
#include <libfreenect2/logger.h>

#include <pcl/io/pcd_io.h>
#include <pcl/point_types.h>
#include <pcl/visualization/cloud_viewer.h>
#include <pcl/visualization/pcl_visualizer.h>
#include <pcl/point_cloud.h>

using namespace std;
using namespace cv;

typedef pcl::PointXYZRGBA PointT;
typedef pcl::PointCloud<PointT> PointCloud;

enum
{
	Processor_cl,
	Processor_gl,
	Processor_cpu
};

bool protonect_shutdown = false; // 是否将运行的程序关闭

void sigint_handler(int s)
{
	protonect_shutdown