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RSS订阅原创 C++ 风格指南 — Google 开源项目风格指南
C++ 风格指南 - 内容目录 — Google 开源项目风格指南 初衷 统一的编程风格 风格 , 亦被称作可读性, 也就是指导 C++ 编程的约定 头文件 Self-contained 头文件 所有头文件要能够自给自足。换言之，用户和重构工具不需要为特别场合而包含额外的头文件。 如果 .h 文件声明了一个模板或内联函数，同时也在该文件加以定义。凡是有用到这些的 .cc 文件，就得统统包含该头文件，否则程序..
2021-05-19 21:51:50
345
原创 毕业论文撰写
1、内容该怎么写？ 摘要 摘要是对“引言，实验，结果，讨论，结论”的摘要，摘要是可以单独拿出来看的，所以摘要需要包含简单的背景介绍，研究内容，实验结果，以及结论 段落撰写模式：针对。。。问题，提出。。。方法；首先，然后，其次，最后得出的结论和意义（可加少量关键数据） 绪论 整个毕业论文（设计）所做的事情，一般从以下方面来写：设计背景（eg：室内定位领域）、设计意义、设计现状（大背景历程，目前研究及缺陷，引出自己的工作） 章节安排可以用流程图理清脉络 ...
2021-05-19 21:50:22
1236
原创 svo理解二
Relaxation Through Feature Alignment上面直接法优化位姿用的是已知的参考帧3D点位置，由于3D点位置可能存在误差，导致优化的位姿需要进一步改善；将map上对于new image可见的3D点投影到new image上形成； （reproject，找出与当前帧共视的关键帧，然后按远近选出10帧，将关键帧上可见的point投影到当前帧形成；将point和放入cel...
2021-05-19 21:46:56
593
原创 svo理解
Semi-direct Monocular Visual OdometryQ：这篇论文解决了什么问题？用了什么方法？一个是位姿估计部分，以及深度估计问题！位姿估计用了直接法估计两帧之间的初始位姿，再用特征块配准优化像素点位置,接着用重投影误差进一步优化位姿！建图部分用到了均匀高斯分布的深度滤波器流程图跟直接法的联系？因为sparse model-based image alig...
2021-05-19 21:45:59
890
原创 svo理解三
Pose and Structure Refinement前面步骤已经通过特征块对齐，来优化特征块位置，但是没有考虑极线约束；这一步，计算重投影残差来优化相机位姿优化公式：(截图)这是一个ＢＡ问题，可以用高斯牛顿迭代法求解对当前帧特征点ftr_cur和地图点Ｐ(ftr_cur->point)进行最小重投影误差，优化当前帧的相机位姿Ｔk,w，使得地图点在对应的层次上ft_cur-...
2021-05-19 21:45:37
526
原创 orb_slam编译运行
1、安装必要的依赖Pangolin，作为可视化和用户界面出现如下问题：src/CMakeFiles/pangolin.dir/build.make:566: recipe for target 'src/CMakeFiles/pangolin.dir/gl/gltexturecache.cpp.o' failedmake[2]: *** [src/CMakeFiles/pangoli...
2021-05-19 21:45:17
1454
原创 文字识别
1、video.h用摄像头拍摄数据，并将视频数据转为图像；#include "opencv2/opencv.hpp"#include "highgui.h"#include <iostream>#include <vector>#include <string>using namespace cv;using namespace std;V...
2021-05-19 21:44:46
245
原创 dso后端
3.2 FullSystem::makeNonKeyFrame非关键帧处理，更新窗口中关键帧immaturePoints的逆深度3.2.1 traceNewCoarse(fh)遍历所有活动帧（关键帧frameHessians！！！）中，对于主导帧中的未成熟点，在极线上追踪这些未成熟点（调用ImmaturePoint::traceOn）3.2.1.1 ImmaturePoint::t...
2021-05-19 21:43:28
277
原创 图
图的定义 定义 区别： 线性表：一对一，只有一个直接前驱和一个直接后继 树：一对多，明显的层次结构 图：是由顶点的有穷非空集合和顶点之间边的集合组成：G(V,E) 线性表中的数据元素叫元素，树中的元素叫节点，图中叫顶点 无向边：顶点vi到vj之间的边没有方向，则称该边为无向边，用无序偶对（vi,vj）表示...
2021-05-19 21:42:59
391
原创 C++类内存分布（运行）
1、怎么看到相关类的内存布局设置VS，项目属性——命令行——其它选项：在其他选项这里写上/d1 reportAllClassLayout，它可以看到所有相关类的内存布局写上/d1 reportSingleClassLayoutXXX（XXX为类名），则只会打出指定类XXX的内存布局2、运行（1）普通基类class Base { int a; int b; stati...
2020-03-06 18:04:43
230
原创 C++内存管理
动态内存1、new和malloc的区别。（1）• new是运算符，malloc()是一个库函数； • new会调用构造函数，malloc不会； • new返回指定类型指针，malloc返回void*指针，需要强制类型转换； • new会自动计算需分配的空间，malloc不行； • new可以被重载，malloc不能。 2、智能指针（1） 智能定义在&l...
2020-03-05 17:48:21
228
原创 指针与引用
指针与引用：1、指针和引用的区别（1） 区别： （1）引用只是别名，指针是一个对象，引用不能修改绑定对象，指针可以修改指向的对象 （2）有const指针，但是没有const引用，因为引用绑定的对象本身不能修改 （3）指针可以有多级，但引用只能是一级（引用不是对象，所以不能声明引用的引用） （4）指针的值可以为空，但是引用的值不能用NULL，引用在定义的...
2020-03-05 17:36:22
462
1
原创 二叉查找树
（1）题目 总结： 1、涉及二叉搜索树，利用中序遍历得到的数组为有序数组这一性质；验证二叉搜索树和恢复二叉搜索树，可以使用中序遍历的框架，在节点打印的地方判断prev和cur的大小；中序遍历的写法有递归、迭代、莫里斯遍历 2、不同的二叉搜索树，可以将大问题转化为小问题，使用动态规划思路。选取一个结点为根，就把结点切成左右子树，以这个结点为根的可行二叉树数量...
2020-03-04 17:57:24
216
原创 C++ STL
STL1、vector的reserve和capacity的区别？（1）reserve()用于让容器预留空间，避免再次分配内存；capacity()返回在重新进行分配以前所能容纳的元素数量。 2、vector中size()和capacity()的区别。（1） size()：返回容器内已有元素的个数（大小） capacity()：返回重新进行分配之前所能容纳的元素的...
2020-03-04 08:28:12
763
原创 二叉树中的最大路径和
//lt124/*124. 二叉树中的最大路径和给定一个非空二叉树，返回其最大路径和。本题中，路径被定义为一条从树中任意节点出发，达到任意节点的序列。该路径至少包含一个节点，且不一定经过根节点。示例 1:输入: [1,2,3] 1 / \ 2 3输出: 6示例 2:输入: [-10,9,20,null,null,15,7] -10...
2020-03-02 11:08:55
954
原创 求根到叶子节点数字之和
//lt129/*129. 求根到叶子节点数字之和给定一个二叉树，它的每个结点都存放一个 0-9 的数字，每条从根到叶子节点的路径都代表一个数字。例如，从根到叶子节点路径 1->2->3 代表数字 123。计算从根到叶子节点生成的所有数字之和。说明: 叶子节点是指没有子节点的节点。示例 1:输入: [1,2,3] 1 / \ 2 3输出...
2020-03-02 11:05:05
245
原创 路径总和 II
//lt113/*路径总和 II给定一个二叉树和一个目标和，找到所有从根节点到叶子节点路径总和等于给定目标和的路径。说明: 叶子节点是指没有子节点的节点。示例:给定如下二叉树，以及目标和 sum = 22， 5 / \ 4 8 / / \ 11 13 4 / \ / \ 7 2 5 1...
2020-03-02 11:02:22
230
原创 路径总和
//lt112/*路径总和给定一个二叉树和一个目标和，判断该树中是否存在根节点到叶子节点的路径，这条路径上所有节点值相加等于目标和。说明: 叶子节点是指没有子节点的节点。示例:给定如下二叉树，以及目标和 sum = 22， 5 / \ 4 8 / / \ 11 13 4 / \ \ 7 2 ...
2020-03-02 10:58:05
318
原创 对称二叉树
//lt101/**对称二叉树给定一个二叉树，检查它是否是镜像对称的。例如，二叉树 [1,2,2,3,4,4,3] 是对称的。 1 / \ 2 2 / \ / \3 4 4 3但是下面这个 [1,2,2,null,3,null,3] 则不是镜像对称的: 1 / \ 2 2 \ \ 3 3 //思路1：递归 //思路...
2020-03-02 08:37:35
166
原创 相同的树
//lt100/*100. 相同的树给定两个二叉树，编写一个函数来检验它们是否相同。如果两个树在结构上相同，并且节点具有相同的值，则认为它们是相同的。示例 1:输入: 1 1 / \ / \ 2 3 2 3 [1,2,3], [1,2,3]输出: true//思路1：递归*/clas...
2020-03-02 08:35:57
148
原创 平衡二叉树
//lt110/*110. 平衡二叉树给定一个二叉树，判断它是否是高度平衡的二叉树。本题中，一棵高度平衡二叉树定义为：一个二叉树每个节点 的左右两个子树的高度差的绝对值不超过1。示例 1:给定二叉树 [3,9,20,null,null,15,7] 3 / \ 9 20 / \ 15 7返回 true 。//思路1：递归*/...
2020-03-02 08:33:29
319
原创 二叉树的最小深度
//lt111/*111. 二叉树的最小深度给定一个二叉树，找出其最小深度。最小深度是从根节点到最近叶子节点的最短路径上的节点数量。说明: 叶子节点是指没有子节点的节点。示例:给定二叉树 [3,9,20,null,null,15,7], 3 / \ 9 20 / \ 15 7返回它的最小深度 2.//思路1：递归//思路2：迭代（B...
2020-03-02 08:31:09
324
原创 二叉树的最大深度
//lt104/*二叉树的最大深度给定一个二叉树，找出其最大深度。二叉树的深度为根节点到最远叶子节点的最长路径上的节点数。说明: 叶子节点是指没有子节点的节点。示例：给定二叉树 [3,9,20,null,null,15,7]， 3 / \ 9 20 / \ 15 7返回它的最大深度 3 。//思路1：自顶向下的DFS//思路2：自底向上的DFS...
2020-03-02 08:25:57
200
原创 从前序与中序遍历序列构造二叉树
//lt105/*从前序与中序遍历序列构造二叉树根据一棵树的前序遍历与中序遍历构造二叉树。注意:你可以假设树中没有重复的元素。例如，给出前序遍历 preorder = [3,9,20,15,7]中序遍历 inorder = [9,3,15,20,7]返回如下的二叉树： 3 / \ 9 20 / \ 15 7//思路1：分治（递归）*/c...
2020-03-01 17:58:09
432
原创 从中序与后序遍历序列构造二叉树
//lt106/*从中序与后序遍历序列构造二叉树根据一棵树的中序遍历与后序遍历构造二叉树。注意:你可以假设树中没有重复的元素。例如，给出中序遍历 inorder = [9,3,15,20,7]后序遍历 postorder = [9,15,7,20,3]返回如下的二叉树： 3 / \ 9 20 / \ 15 7//思路1：分治（递归）*/c...
2020-03-01 17:54:11
733
原创 有序链表转换二叉搜索树
//lt109/*109. 有序链表转换二叉搜索树给定一个单链表，其中的元素按升序排序，将其转换为高度平衡的二叉搜索树。本题中，一个高度平衡二叉树是指一个二叉树每个节点 的左右两个子树的高度差的绝对值不超过 1。示例:给定的有序链表： [-10, -3, 0, 5, 9],一个可能的答案是：[0, -3, 9, -10, null, 5], 它可以表示下面这个高度平衡二叉...
2020-03-01 17:50:41
230
原创 将有序数组转换为二叉搜索树
//lt108/*108. 将有序数组转换为二叉搜索树将一个按照升序排列的有序数组，转换为一棵高度平衡二叉搜索树。本题中，一个高度平衡二叉树是指一个二叉树每个节点 的左右两个子树的高度差的绝对值不超过 1。示例:给定有序数组: [-10,-3,0,5,9],一个可能的答案是：[0,-3,9,-10,null,5]，它可以表示下面这个高度平衡二叉搜索树： 0 ...
2020-03-01 17:46:54
269
原创 二叉树的前序遍历
//lt144/*二叉树的前序遍历给定一个二叉树，返回它的 前序 遍历。 示例:输入: [1,null,2,3] 1 \ 2 / 3输出: [1,2,3]//思路1：递归O(N)/O(logN)//思路2：迭代O(N)/O(logN)//思路3：莫里斯遍历O(N)/O(1)*/class Solution {public: //思路1：递归(...
2020-03-01 15:43:57
178
原创 二叉树的中序遍历
//lt94/* 二叉树的中序遍历给定一个二叉树，返回它的中序 遍历。示例:输入: [1,null,2,3] 1 \ 2 / 3输出: [1,3,2]进阶: 递归算法很简单，你可以通过迭代算法完成吗？//思路1：递归//思路2:迭代（显式栈）//思路3：莫里斯遍历O(N)/O(1)*//** * Definition for a binary...
2020-03-01 15:42:55
398
原创 后序遍历
//lt145/*后序遍历//思路1：递归//思路2：迭代//思路3：前序+反转（先根-右-左）//思路4：插入队首*/class Solution {public: //思路1：递归 vector<int> postorderTraversal(TreeNode* root) { vector<int> res; postorderHe...
2020-03-01 15:41:19
1495
1
原创 二叉树的层次遍历
//lt102/*二叉树的层次遍历给定一个二叉树，返回其按层次遍历的节点值。 （即逐层地，从左到右访问所有节点）。例如:给定二叉树: [3,9,20,null,null,15,7], 3 / \ 9 20 / \ 15 7返回其层次遍历结果：[ [3], [9,20], [15,7]]思路1：广度优先搜索（队列）O(N)/O(N)...
2020-03-01 15:40:13
161
原创 二叉树的锯齿形层次遍历
//lt103/*二叉树的锯齿形层次遍历给定一个二叉树，返回其节点值的锯齿形层次遍历。（即先从左往右，再从右往左进行下一层遍历，以此类推，层与层之间交替进行）。例如：给定二叉树 [3,9,20,null,null,15,7], 3 / \ 9 20 / \ 15 7返回锯齿形层次遍历如下：[ [3], [20,9], [15,7]...
2020-03-01 15:38:36
219
原创 二叉树的层次遍历 II
//lt107/*107. 二叉树的层次遍历 II给定一个二叉树，返回其节点值自底向上的层次遍历。 （即按从叶子节点所在层到根节点所在的层，逐层从左向右遍历）例如：给定二叉树 [3,9,20,null,null,15,7], 3 / \ 9 20 / \ 15 7返回其自底向上的层次遍历为：[ [15,7], [9,20], [3...
2020-03-01 15:36:55
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原创 树
树的定义 1、非空树有且只有一个根节点 2、子树互不相交 树的节点：包含一个数据元素和若干指向其它子树的分支 节点的度：节点拥有的子树数 叶节点：度为0的节点 树的度：树内节点的度的最大值 孩子：节点的子树的根，该节点称为孩子的双亲 节点的祖先：从根节点到该节点所经分支上的所有节点 堂兄...
2020-02-29 00:01:43
449
原创 排序
排序的基本概念 假设含有N个记录的序列为{r1,r2,....,rN}，其关键字为{k1,k2,...,kN},需确定一种排列p1,p2,...,pN,使得关键字递增或者递减，使得序列成为一种关键字有序的序列 稳定排序与不稳定排序 假设ki = kj，排序前 ri < rj，排序后 ri 仍 < rj，则称所用的排序方法是稳定的，...
2020-02-25 10:36:14
288
原创 栈与队列
第4章 定义 栈是限定仅在表尾进行插入和删除操作的线性表(线性表指：有前驱和后继，表尾指栈顶） 队列只允许在一端进行插入操作、在另一端进行删除操作的线性表 栈比如：浏览网页的后退键、子弹 栈是后进先出（Last in First Out）的线性表（LIFO） 顺序栈（用数组实现） ...
2020-02-22 15:46:45
145
原创 链表
第2章 算法复杂度算法的时间复杂度定义（大O记法） 语句总执行次数T(N)跟问题规模N的函数，时间复杂度记作：T(N) = O(f(N)),表达随着问题规模的增大，算法执行时间的增长率和f(N)的增长率相同，f(N)是问题规模N的某个函数。 O(1)：常数阶 O(N):线性阶 O(N^2)：平方阶 总结：参考大话数据结构第二章小节第3章 线性表 ...
2020-02-20 20:12:09
177
原创 语句、函数
第5章 语句 5.3 条件语句 if语句：根据布尔值决定控制流 switch语句：计算一个整型表达式的值，然后根据这个值从几条执行路径中选择一条 5.3.1 if语句 if(condition) statement 1、condition必须用（）包围起来 2、if语句statement没有{}...
2020-02-18 17:46:31
230
原创 变量及关键字
第2章、变量和基本类型2.1、基本内置包括算术类型+空类型（void） 2.1.1算术类型 分类：整型（字符、整型数、布尔变量），浮点型 bool 布尔 未定义 char 字符 8位 wchar_t 宽字节 16位 short 短整型 ...
2020-02-15 16:14:30
1448
空空如也
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