关于ROS订阅和发布中的问题笔记

最新推荐文章于 2025-01-06 21:27:57 发布

sunqin_csdn

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分类专栏： ROS

本文链接：https://blog.youkuaiyun.com/sunqin_csdn/article/details/109062744

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本文通过实例分析ROS中订阅者处理时间较长时，传感器数据的顺序问题。当订阅者的处理时间超过传感器数据发送周期，数据会被存入缓冲区，导致后续处理时数据顺序混乱，影响数据融合等应用。作者通过代码验证了这一现象，并指出ROS可能存在消息丢失的问题。

摘要生成于 C知道，由 DeepSeek-R1 满血版支持，前往体验 >

前言：在学习知乎大佬的定位文章从零开始做自动驾驶定位(三): 软件框架。其中提到：

gnss_callback {
gnss 数据解析，赋给变量 gnss_data
}
lidar_callback {
雷达数据解析，得到lidar_data
融合(lidar_data, gnss_data)
}

问题在于当融合算法处理时间比较长，超出了传感器信息的发送周期的时候，未被接收的数据会被放在每个subscriber对应的缓冲区中，等当前融合步骤处理完之后，下次ros从缓冲区中读取数据的时候，会先把gnss的数据读完，然后再读lidar的数据，这就导致，我们再一次进入lidar_callback函数时，使用的gnss_data已经不是和这个lidar_data同一时刻的数据了，而是它后面时刻的数据。

我对上面话的理解时这样的：

在这里插入图片描述

纸上得来终觉浅，绝知此事要躬行。之前以为出现这种情况时只会有一些老的数据被覆盖掉，而在时间上，两个回调会保持时间上的顺序，经过最终验证，发现我原来的理解时错的。话不多说，这里直接上源码：

“test_ros_pub.cpp”，分别以1Hz和10Hz的频率发布 geometry_msgs::PointStamped 类型的消息topic1, topic2;

#include <ros/ros.h>
#include <std_msgs/Int32.h>
#include <geometry_msgs/PointStamped.h>
#include <iostream>


geometry_msgs::PointStamped msg1;
geometry_msgs::PointStamped msg2;

int main(int argc, char** argv)
{
   
    ros::init(argc, argv, "test_ros_pub");
    ros::NodeHandle nh;
    
    ros::Publisher pub1 = nh.advertise<geometry_msgs::PointStamped>("topic1", 10, true);
    ros::Publisher pub2 = nh.advertise<geometry_msgs::PointStamped>("topic2", 10, true);
    
    int i = 1;
    ros::Rate loop_rate(10);
    while(ros::ok())
    {

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