sunqin的博客

前言：在学习知乎大佬的定位文章 从零开始做自动驾驶定位(三): 软件框架 。其中提到：gnss_callback {gnss 数据解析，赋给变量 gnss_data}lidar_callback {雷达数据解析，得到lidar_data融合(lidar_data, gnss_data)}问题在于当融合算法处理时间比较长，超出了传感器信息的发送周期的时候，未被接收的数据会被放在每个subscriber对应的缓冲区中，等当前融合步骤处理完之后，下次ros从缓冲区中读取数据的时候，会先把gn

最近在搞基于ROS的2D占用栅格地图，这类地图可用于机器人定位，它在机器人导航和避障方面很常用。它的消息类型是nav_msgs/OccupancyGrid，通过命令：rosmsg show nav_msgs/OccupancyGrid 可以看到nav_msgs/OccupancyGrid消息包含如下信息：std_msgs/Header header uint32 seq time stamp string frame_idnav_msgs/MapMetaData info time ma

文章目录1. 关于kitti数据集以及坐标系2. 关于bin格式点云的存储方式3. 点云拼接前言：这段时间在学习坐标系变换相关的知识，同时尝试了利用kitti公开点云数据集以及对应的真实位姿，拼接出全局地图，如下图所示，我采用了kitti点云数据集的00序列来测试拼接地图。下面大致记录下点云拼接过程以及基于C++和Matlab的拼接代码，备忘。1. 关于kitti数据集以及坐标系kitti数...

相机畸变模型前言，关于相机的畸变模型及其推导，很多文章都已经写得很详细了，我这里只总结结论，把重点放在理解以及使用上。这篇文章总结了径向切向畸变，鱼眼畸变，FOV畸变；同时，还根据径向切向畸变的模型，以Euroc数据集为例，提供了畸变矫正的代码示例。1. 针孔模型(pinhole model)针孔相机模型（即直线投影模型，是相机在理想情况下的投影模型）是消费类相机中最常见的相机模型。在此模型...

今天学习使用ros发布和订阅自定义的消息以及消息数组，记录，备忘！ 说明： 以ubuntu14.04，indigo版本为例 ros工作空间位置：~/workspace/catkin_ws 定义的消息数组为： std_msgs/Header header geometry_msgs/Pose[] path 其中Header是由uint32 seq，time stamp，string f...