关于ROS的OccupancyGrid数据对应的地图颜色

最近在搞基于ROS的2D占用栅格地图，这类地图可用于机器人定位，它在机器人导航和避障方面很常用。它的消息类型是nav_msgs/OccupancyGrid，通过命令：rosmsg show nav_msgs/OccupancyGrid 可以看到nav_msgs/OccupancyGrid消息包含如下信息：

std_msgs/Header header
  uint32 seq
  time stamp
  string frame_id
nav_msgs/MapMetaData info
  time map_load_time
  float32 resolution
  uint32 width
  uint32 height
  geometry_msgs/Pose origin
    geometry_msgs/Point position
      float64 x
      float64 y
      float64 z
    geometry_msgs/Quaternion orientation
      float64 x
      float64 y
      float64 z
      float64 w
int8[] data

对于一个nav_msgs/OccupancyGrid类型的map_msg，它主要由map_msg.header, map_msg.info, map_msg.data 三个主要信息，map_msg.header包含了发布地图的序列号（seq），时间戳（stamp）和帧id信息；map_msg.info包含了发布的地图的加载时间，分辨率，宽度，高度，地图起点坐标和方向；map_msg.data 数组包含了地图的元数据信息，可以看到，它是int8类型的，也就是说每个元数据的值范围是-128~127之间，在链接http://wiki.ros.org/map_server 中提到，

值100表示单元被占用；值0表示空闲，即未占用；-1（无符号类型下的255）表示未知。我们知道，这里不同的值含义不同，它们在rviz可视化界面上显示的颜色也不同，如下图所示

其中的黑色（值100）边界表示占用，图中红色箭头所在的灰色区域表示空闲（值0），而外围区域（深灰色？浅青色？）表示未知（-1）。这里我不禁好奇（好吧，我承认我是闲的。。。），那-128~127之间其他的值是什么颜色的呢，我发现答案可不是由黑到白色的一个过渡，这中间有彩色。
如上图所示，中间R,G,B颜色的坐标轴分别代表x,y,z的正方向。在这个$16\times 16$的栅格地图中（分辨率为1m），从下往上，从右往左对应的单元的像素值分别是：-128，-127，…，0，1，…，127。右下角(-128)是红色，左上角(127)是绿色。上图显示的所有颜色就是map_msg.data中的int8类型的数值范围-128~127所代表的所有颜色（虽然我也很懵逼为啥是这么个对应关系）。通过 rostopic echo /grid_map 命令输出地图消息，显示如下：

header: 
  seq: 24
  stamp: 
    secs: 1591798531
    nsecs: 117001314
  frame_id: "map"
info: 
  map_load_time: 
    secs: 0
    nsecs:         0
  resolution: 1.0
  width: 16
  height: 16
  origin: 
    position: 
      x: -8.0
      y: -8.0
      z: 0.0
    orientation: 
      x: 0.0
      y: 0.0
      z: 0.0
      w: 0.0
data: [-128, -127, -126, -125, -124, -123, -122, -121, -120, -119, -118, -117, -116, -115, -114, -113, -112, -111, -110, -109, -108, -107, -106, -105, -104, -