Cartographer总结（1:整体框架）

Cartographer框架解析与应用

最新推荐文章于 2024-04-15 09:40:57 发布

原创

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本文介绍了Cartographer的工程结构，包括cartographer和cartographer_ros，以及它们在SLAM中的作用。Cartographer依赖于glog、ceres和Protobuf等库，支持2D和3D建图。文章详细阐述了Cartographer的类层次，强调了trajectory概念的重要性，并概述了全局和局部SLAM的角色。在ROS环境中，重点讲述了map_builder的创建、节点的启动、轨迹的加载和订阅过程。此外，还提到了时间处理的注意事项，Cartographer内部使用的是UTC时间，与ROS时间不完全相同，需要进行转换。

Cartographer总结（1:整体框架）

by 扛着相机的翻译官

Git上开源的cartographer分为cartographer工程和其ros封装即cartographer_ros两部分。cartographer_ros部分只是对cartographer的封装应用，相当于一个example，可以用来理解cartographer的接口如何使用。

cartographer使用了goolge自带的一些库，如 ceres, glog 等，还有一些非google开发的依赖库，如 Protobuf，Lua 等。最新版本的cartographer使用了更多google开发的库。这些goolge的库使用起来方不方便因人而异，我个人的使用感觉还是很不方便的，尤其是在安装过程中，版本的要求较多，跨平台能力一般。

*Protobuf: 是一种平台无关、语言无关、可扩展且轻便高效的序列化数据结构的协议，可以用于网络通信和数据存储。
*Lua：用来配置cartographer的各项参数。

cartographer的官网可以找到整体流程图：

在这里插入图片描述

该流程图简单表示了算法内部的数据流程，实际使用的类要比流程图中多一些。
根据我的总结，cartographer的类分层顺序为：map_builder->global_trajectory_builder->local_trajectory_builder
这其中包含了2d和3d两种情况，分别实例化2d和3d的相关类。（todo: 列出相关类）
为什么要有trajectory的概念呢？这正是cartographer的伟大之处，它支持多次建图，和純定位（pure localiza