- 博客(46)
- 资源 (1)
- 收藏
- 关注
RSS订阅原创 【解决】Ubuntu在笔记本上无麦克风输入
结果如图，系统已经识别到多个音频输入设备，包括DMIC32（device: 6）和DMIC16（device: 7）。这表明硬件本身被正确识别，问题可能出在音频配置或软件层面。2.1. 查看硬件设备信息，如果输出中包含DMIC或类似设备（如hw:0,6），说明麦克风硬件已被识别。在笔记本电脑的ubuntu系统中，没有麦克风输入没有音量，在Sound选项中看到只有一个名为。2.3. 手动加载DMIC32设备（设备ID为6）此时设置中多了sof-hda-dsp。录制声音5s到test.wav文件中。
2025-02-24 19:07:48
275
原创 Linux文件权限配置
chmod 是 Linux 系统中用于修改文件或目录权限的命令。它允许用户更改文件或目录的所有者、组和其他用户的访问权限（如读、写、执行权限）
2025-02-17 16:44:54
230
原创 VScode配置conda运行环境
3.选择需要的conda解释器，如“Python 3.10.14(‘mmlu’) ~/miniforge/envs/mmlu/bin/python"2.在弹出的窗口中输入interpreter，选择“Python: Select Interpreter。1.点击vscode左上角的view–>command palette (首先使用VScode的Remote SSH配置好远程访问，4.点击“Run and Debug"
2025-02-15 14:23:32
337
原创 【vscode】VScode Remote SSH配置
1.1 在容器系统的sshd_config文件中配置参数1.2 建立容器的时候要做端口映射。
2025-02-14 17:27:08
715
原创 后台终端方法
使用tmux实现终端后台运行首先，在Linux系统上安装tmux使用方法：创建终端退出tmux终端：Ctrl+b 之后 dabs就是终端名称。
2025-02-14 15:16:50
232
原创 【Ubuntu VScode Remote SSH 问题解决】Resolver error: Error: XHR failed
将下载的vscode-server-linux-x64.tar.gz解压缩到服务器的.vscode/home/目录下为解压缩后的具体文件，而不是vscode-server-linux-x64文件夹，方可生效。本地服务器comment-id可通过Help->About查看，Commit。为本地vscode的comment-id，在服务器生成的文件目录，老版本可以通过服务器上手动安装vscode-server来解决。查看服务器的路径.vscode/home/其中Comment-ID要对应上，
2025-02-10 18:50:33
573
原创 【SSH免密】Linux使用PublicKey公钥免密登录服务器
在SSH（Secure Shell）中，公钥（Public Key）和私钥（Private Key）是一对密钥，用于实现安全的身份验证和加密通信。
2025-02-10 14:14:14
349
原创 Ubuntu apt get install 软件时出现 E: You don‘t have enough free space in /var/cache/apt/archives/. 解决方案
完成/var/cache/apt/archives映射至/home/root/var_archives，空间充足即可完成安装任务了。可尝试apt install clean。如果还是不行，做个文件路径软连接映射即可。出现该问题是/var下空间不足，清除/var/log内容等方法，
2025-02-09 23:48:50
412
原创 【nvidia-smi】nvidia-smi无法使用解决方法
其中nvidia-570.86.15就是当前nvidia驱动版本对应的文件。之后使用dkms安装nvidia对应版本的驱动。使用nvidia-smi测试，成功。查看目录下nvidia文件夹。
2025-02-06 16:07:48
588
原创 OctoMap论文解读
三维模型提供了空间的体积表示，这对于各种机器人应用非常重要，包括飞行机器人和装配机械臂的机器人。在本文中，我们提出了一个开源框架来生成3D环境模型。我们的映射方法基于八叉树，并使用概率占用估计。它不仅明确表示被占用的空间，还表示自由和未知的区域。此外，我们提出了一种八叉树图压缩方法，可以保持3D模型的紧凑性。我们的框架是一个开源的C++库，已经成功应用于几个机器人项目。我们展示了一系列使用真实机器人和公开的现实世界数据集进行的实验结果。
2024-12-11 14:08:32
436
原创 基于视觉的3D占用网络汇总
综述文章：https://arxiv.org/pdf/2405.02595TPVFormer, OccDepth, SimpleOccupancy, StereoScene, OccupancyM3D, VoxFormer, OccFormer, OVO, UniOcc, MiLO, Multi-Scale Occ, PanoOcc, Symphonies, FB-OCC, UniWorld, PointOcc, RenderOcc, FlashOcc, OccWorld, DepthSSC, Octree
2024-12-10 20:38:45
1017
原创 CT-ICP
我们在此odometry基础上建立了完整的SLAM系统，使用了一种2D图像匹配的快速纯激光回环检测，提供闭环约束位姿图；为了展示本方法的鲁棒性，我们在许多数据集上进行了测试，KITTI，KITTI-raw，KITTI-360，KITTI-CARLA，Parisluco，Newer College, NCLT；为此，我们提出一种新的激光实时里程计，称为CT-ICP(Continuous-Time ICP)，在一个完整的带有新回环检测方法的SLAM系统中实现；本方法的核心是，帧间匹配的连续和不连续组合。
2023-08-28 10:34:09
156
原创 C++编译
编译器执行预处理指令(#开头)，生成.i文件，不再包含#，例如#include, 宏定义#define,条件编译#ifdef等。把汇编语言翻译成目标机器指令的过程，生成.obj或.o目标文件，目标文件存放的就是与源程序等效的机器语言代码；其中有目标文件调用其它目标文件内的内容的情况，也有目标文件调用库的情况；通过语法和词法分析，确定所有指令是否符合规则，翻译成汇编代码.s文件。编译：把文本形式的源代码翻译成机器语言，并生成目标文件。将目标文件和调用的库链接起来，生成bin文件；
2023-01-22 21:27:00
179
原创 Ubuntu18.04蓝牙失效
本人使用的笔记本(thinkpad x1 2020)和台式机(rog b460i主板) 都安装了Ubuntu 18.04, 内核版本5.4.0-120-generic最近遇到了同样的蓝牙问题，在Ubuntu桌面图像界面下无法正常开启bluetooth，尝试使用bluetoothctl，操作如下：显示 No default controller available最终找到的方法如下，即可解决，无需重启：有类似问题的同学可以尝试一下，欢迎把解决的效果留言。...
2022-06-20 18:26:26
4780
9
原创 平面方程及拟合
平面方程及拟合平面的法向量与平面的点法式设平面 α\alphaα 的法向量 n⃗=(a,b,c)\vec{n} = (a,b,c)n=(a,b,c)，平面内一定点 A(x0,y0,z0)A(x_0,y_0,z_0)A(x0,y0,z0)，平面内任意一点 P(x,y,z)P(x,y,z)P(x,y,z)，有 PA⃗∗n⃗=0\vec{PA}*\vec{n}=0PA∗n=0;故点PPP坐标满足：a(x−x0)+b(y−y0)+c(z−z0)=0a(x-x_0)+b(y-y_0)+c(z-z_0)=0
2022-05-30 18:07:48
585
原创 c++: unique_lock总结
以下为网上搜罗的有关unique_lock的总结，如有读者看到有任何问题和补充，欢迎留言~1. unique_lock比lock_guard更灵活unique_lock是个类模板，lock_guard替代了mutex的lock()和unlock()的功能，unique_lock扩展了lock_guard。2. unique_lock的参数unique_lock的参数，第一个为绑定的mutex，第二个为选项类型。std::unique_lock<std::mutex> uni_loc
2022-05-16 17:27:58
503
原创 Ros点云格式转换总结
Ros点云格式转换总结三种格式:sensor_msgs::PointCloudsensor_msgs::PointCloud2pcl::PointCloud<T>其中，PointCloud2和pcl::PointCloud可以相互转换，PointCloud和PointCloud2可以相互转换，PointCloud和pcl::PointCloud的转换需要使用PointCloud2中转。PointCloud⟺PointCloud2⟺pcl::PointCloud<T>Po
2021-12-29 14:39:27
2265
原创 Cartographer总结（2:cartographer的外部封装）
Cartographer总结（2:cartographer的外部分装）by 扛着相机的翻译官 cartographer有几个interface接口，分别是TrajectoryBuilderInterface， MapBuilderInterface。 其中，TrajectoryBuilderInterface中的 LocalSlamResultCallback是对外输出的回调函数，代码中的定义为：当local SLAM计算accumulated 'sensor::Rangedata’时调用该回调函数，
2021-04-07 19:36:31
171
原创 Cartographer总结（1:整体框架）
Cartographer算法总结by 扛着相机的翻译官 Git上开源的cartographer分为cartographer工程和其ros封装即cartographer_ros两部分。cartographer_ros部分只是对cartographer的封装应用，相当于一个example，可以用来理解cartographer的接口如何使用。...
2021-03-24 19:57:42
1420
翻译 论文阅读：SuMa++
论文阅读：SuMa++论文：《SuMa++: Efficient LiDAR-based Semantic SLAM》SuMa++是建立在SuMa基础上的方法，该方法使用了基于RangeNet++的语义分割技术，在ICP的基础上增加的语义约束。语义ICP部分公式如下：E(VD,VM,NM)=∑u∈VDωunuT(TCt−1Ct(k)u−vu)2E(\mathcal{V}_D,\mathcal{V}_M,\mathcal{N}_M)=\sum\limits_{\mathbf{u}\in V_D}\o
2021-03-19 11:59:21
596
2
原创 ROS2: Qos机制
ROS2: Qos机制兼容性Reliability Qos Policies:PublisherSubscriber兼容Best effortBest effortYesBest effortReliableNoReliableBest effortYesReliableReliableYesDurability Qos Policies:PublisherSubscriber兼容VolatileVolatile
2021-01-29 15:34:41
1766
原创 制作U盘Ubuntu系统
制作U盘移动Ubuntu环境使用树莓派搭建ubuntu环境时使用的是sd卡，系统整体环境可以在外部储存中，即插即用很方便．最近项目需要使用多种版本ubuntu环境，又不想占用电脑内存，受树莓派的启发，于是制作了u盘ubuntu系统．不同于u盘启动的"Try ubuntu", 镜像安装好的u盘ubuntu系统可以保存每次操作的数据．制作准备: 1.Ubuntu官网下载iso镜像 2.VirtualBox 3.USB3.1 U盘步骤： 1.打开VirtualBox新建虚拟机．(不添加虚拟硬盘)
2020-10-22 10:53:18
680
1
原创 非线性优化算法总结
非线性优化算法总结非线性优化方法：1、梯度下降法: 对目标函数进行一阶泰勒近似2、牛顿法：对目标函数二阶泰勒近似，需要计算Hessain矩阵3、高斯牛顿法：JTJJ^{T}JJTJ近似Hessain矩阵4、列文伯格-马夸尔特（Lenverberg-Maquardt）：综合梯度下降法和高斯牛顿法，为保证近似的Hessain矩阵正定，在JTJJ^{T}JJTJ上加入阻尼项5、Dog-leg......
2020-07-09 22:56:35
2029
原创 【学习记录】移动机器人定位：栅格与蒙特卡罗
【学习记录】移动机器人定位：栅格与蒙特卡罗一、 介绍：两种定位方法：1、栅格定位（Grid Localization）2、蒙特卡罗定位（MCL）二、栅格定位在整个位姿空间的栅格分解上使用直方图滤波来近似后验，栅格定位具有多模分布的能力。离散贝叶斯滤波：bel(xt)={pk,t}bel(x_t)= \{ p_{k,t} \} bel(xt)={pk,t}每个概率pk,tp_{k,t}pk,t定义在一个栅格单元xkx_kxk上，合法位姿空间：domain(Xt)=x1,t∪x2,t∪
2020-06-06 13:34:53
665
原创 罗德里格斯公式的证明
罗德里格斯公式的证明from wikipedia声明：设 v 是一个R3R^{3}R3的向量， k是一个表示轴的单位向量，v绕k轴旋转的角度为θ\thetaθ，路德里格斯公式的转动向量为vrotv_{rot}vrot,vrot=vcos(θ)+k(k×v)sinθ+k(k⋅v)(1−cosθ)v_{rot}=vcos(\theta) + k(k \times v)sin\theta +k(k \cdot v )(1-cos\theta)vrot=vcos(θ)+k(k×v)sinθ+k(k⋅v)
2020-05-30 02:10:09
1050
原创 自动显示目录下图片（Linux）
自动显示目录下图片（Linux）linux下做Opencv相关应用，用什么软件来显示查看图片（尤其是数值）一直没有很好的方法，于是自己敲了几行代码，制作了一个小程序。将文件目录下的图片一次全部显示出来，并可以查看具体数值。目前只是用了单通道。linux环境需要用到dirent.h将编译后的可执行文件放到所需显示图片的目录中，直接运行即可int main(int argc, char** argv){ string dirname; dirname = "./"; DIR*
2020-05-12 19:19:03
331
1
转载 [转载]Ubuntu下Latex安装及中文配置
转自简书1.使用apt-cache search latex, 可以看到许多包。选择安装texlive-latex-base, 它的描述是：Tex Live: Basic LaTex packages.sudo apt-get install texlive-latex-base2.这样就安装好Latex了，可以直接使用。 但编译中文时，由于没有安装CJK中文环境，会提示找不到CJK包。...
2020-04-18 14:54:46
376
原创 Karto Slam 参数配置
Karto Slam 参数配置可从karto slam的launch文件修改程序参数，传参到open karto中在open_karto的Mapper中有以下参数：UseScanMatching: 是否使用scan matching算法，在真实环境下设置为true，mapper算法可以修正里程计与激光的噪声和误差。在一些传感器数据精准的仿真环境中，scan matching算法反倒会获得更差...
2020-03-29 16:05:18
1435
image_viewer.zip
2020-05-12
空空如也
TA创建的收藏夹 TA关注的收藏夹
TA关注的人