Cartographer总结（2:cartographer的外部封装）

扛着相机的翻译官

于 2021-04-07 19:36:31 发布

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分类专栏： SLAM

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本文详细介绍了Cartographer中的两个关键接口——TrajectoryBuilderInterface和MapBuilderInterface。TrajectoryBuilderInterface包含了一个LocalSlamResultCallback，用于处理local SLAM的结果，当数据被插入到submap或被过滤时触发。MapBuilderInterface则同样使用此回调，用于更新全局地图构建。这个回调函数定义了如何处理传感器数据、本地坐标系中的range data以及插入结果。

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Cartographer总结（2:cartographer的外部封装）

by 扛着相机的翻译官

cartographer有两个interface接口，分别是TrajectoryBuilderInterface， MapBuilderInterface。
其中，TrajectoryBuilderInterface中的 LocalSlamResultCallback是对外输出的回调函数，代码中的定义为：当local SLAM计算accumulated 'sensor::Rangedata’时调用该回调函数，如果数据被插入到了submap中，报告相应的NodeId，如果数据被过滤掉报告为‘nullptr’。

  using LocalSlamResultCallback =
      std::function<void(int /* trajectory ID */, common::Time,
                         transform::Rigid3d /* local pose estimate */,
                         sensor::RangeData /* in local frame */,
                         std::unique_ptr<const InsertionResult>)>;

MapBuilderInterface中定义的为同一个LocalSlamResultCallback：

using LocalSlamResultCallback =
      TrajectoryBuilderInterface::LocalSlamResultCallback;