ROS2: Qos机制

原创 已于 2022-06-20 18:12:25 修改 · 1.8k 阅读 · 6 ·
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于 2021-01-29 15:34:41 首次发布

ROS2: Qos机制

Qos机制是ros2区别与ros1增加的重要内容，用来弥补ros1通讯不稳定的问题。
按照我的理解，Qos机制通过参数的配置，相当于将通讯机制调整在介于TCP和UDP模式之间。
根据使用场景，配置相应的Qos参数，可以侧重于数据通讯实时性或者数据通讯质量。

兼容性

Reliability Qos Policies:

PublisherSubscriber兼容
Best effortBest effortYes
Best effortReliableNo
ReliableBest effortYes
ReliableReliableYes
Durability Qos Policies:
PublisherSubscriber兼容
–––
VolatileVolatileYes
VolatileTransient localNo
Transient localVolatileYes
Transient localTransient localYes
ROS2 从头开始：第 7/8回 - 使用 QoS 配置在 ROS 2 中实现可靠通信
gongdiwudu的专栏
09-25 6531
在机器人操作系统 （ROS） 2 系统中，服务质量 （QoS）用于指定各种策略，这些策略确定如何通过 ROS 2 主题或服务传输和接收消息。QoS 策略允许您优化 ROS 2 系统中节点之间通信的性能和可靠性。这些设置可用于调整 DDS 系统的性能和行为，以满足应用程序的特定需求。
【C++】ROS：ROS2环境配置与基础示例
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06-15 5507
ros2环境配置与基础使用
ROS2 Quality of Service 服务质量 QoS 简介
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05-03 5855
ROS2 Quality of Service 服务质量 QoS 简介背景介绍QoS服务质量简介实例参考资料 ROS在使用过程中最常用的消息之一就是sensor_msgs了，但是最近使用ROS2的过程中遇到一个问题，我要订阅一个消息类型为sensor_msgs/msg/LaserScan的话题scan，在代码中无法获取该消息，但是通过ros2 topic info /scan可以看到该话题被订阅了...
ROS2中的QoS（Quality of Service）详解
qq_19797273的博客
07-13 1052
QoS是ROS2中用于控制通信质量和行为的机制。它定义了发布者和订阅者之间消息传递的各种策略和保证，包括可靠性、持久性、延迟等特性。
ROS2 QoS（服务质量）详解
最新发布
AAss1112的博客
11-01 344
是 ROS2 的核心特性，它提供了一套精细化的通信质量控制机制。与 ROS1 的简单通信模型不同，ROS2 通过 QoS 策略允许开发者精确控制消息传递的可靠性、实时性和资源使用。
【ROS2】 QoS（服务质量）介绍
guilin
05-05 1728
ROS 2 提供丰富的服务质量 (QoS) 策略，让您可以调整节点之间的通信。通过正确的服务质量策略集，ROS 2 可以像 TCP 一样可靠，或者像 UDP 一样尽力而为，并且两者之间有许多可能的状态。
ROS2通讯服务质量Qos介绍与样例
生活不止眼前的苟且
05-29 3247
ROS 2提供了丰富多样的服务质量（QoS）策略，允许您调整节点之间的通信。通过正确设置一组QoS策略，ROS 2可以像TCP一样可靠，也可以像UDP一样尽力而为，在其中有许多可能的状态。与ROS 1不同，ROS 2不仅主要支持TCP，还受益于底层DDS传输的灵活性，适用于有丢包的无线网络环境，其中“尽力而为 best effort”的策略更适合，或者在实时计算系统中需要满足截止时间的正确QoS配置文件。一组QoS“策略”组合在一起形成一个QoS“配置文件”。
【ROS 2 QoS (Quality of Service) 设置与使用示例】
weixin_43366181的博客
01-13 1503
通过合理配置 QoS 设置，您可以控制 ROS 2 中发布和订阅数据的行为。例如：使用 RELIABLE 可靠性策略来确保消息可靠传输，适用于重要数据。使用 BEST_EFFORT 策略来减少带宽消耗，适用于对数据丢失容忍的应用场景。通过调整 depth 和 history，控制队列的大小和消息的存储策略，避免内存溢出或过多积压消息。在实际应用中，根据网络环境和实时性要求调整这些 QoS 设置，可以有效减少延迟、提高数据传输效率，并降低丢包的发生。
[Doc][Ros2]ros2中Qos(Quality of Service,服务质量)介绍
martinkeith的博客
09-28 1631
QoSProfile：用于定义一个完整的 QoS 配置文件，包括队列深度、历史策略、可靠性等设置。ReliabilityPolicy：决定消息传输的可靠性。可以选择确保每条消息都能成功传递（可靠性策略）或者不保证消息送达（最佳努力策略）。HistoryPolicy：定义订阅者是否可以接收历史消息。可以保留所有消息或者仅保留最新的 N 条消息。DurabilityPolicy：决定消息的持久性。可以选择将消息保存以便新订阅者接收，或仅允许接收最新的消息。
class my_car_control { private: bool flag_go = 0, //记录离开原点标志位 flag_finish = 0; //记录第一圈完成标志位 int yuandian = 0; int icy=0; ros::NodeHandle n_; ros::Subscriber point_sub; ros::Subscriber carpose_sub; ros::Subscriber car_stop; ros::Subscriber car_vel; //视觉话题订阅 ros::Publisher vel_pub; 将此代码改为ros2版本
04-22
需要替换ROS1中的方法，比如subscribe为create_subscription，并注意参数顺序的变化，例如ROS1中的队列大小在ROS2中被QoS设置替代。 另外，ROS2的参数处理方式不同，用户之前的引用中提到了私有命名空间参数，ROS2...
ControllerServer(std::shared_ptr<tf2_ros::Buffer> &tf_buffer, std::shared_ptr<navit_costmap_2d::Costmap2DROS> &costmap_ros, ros::NodeHandle &nh);
05-10
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QOS原理及实现
12-18
QOS的原理和技术以及实现方式，队列问题，配置，还有运用场合
ROS2之QoS 服务质量管理
qq_44144025的博客
12-12 617
对于每个不是持续时间的策略，还有"系统默认"选项，它使用底层中间件的默认设置。对于每个持续时间的策略，还存在一个"默认"选项，表示持续时间未指定，底层中间件通常会将其解释为一个无限长的持续时间。在ROS 1中，具有相同消息类型和相同主题的任何发布者和订阅者都将建立连接。在使用ROS 2时，需要注意可能存在不兼容的请求和提供的QoS配置文件的情况。
ros2--QOS--通信质量
m0_60274660的博客
07-22 462
在ros2通信编程中，总有一个和qos相关的参数：在话题中是必须指定qos.
【ROS2原理9】 QoS - 截止日期、活跃度和寿命
gongdiwudu的专栏
08-09 7681
本文介绍内容：ROS 用户在创建发布者、订阅者等时，可以通过 QoS 配置结构指定历史、深度、可靠性和持久性。
四、QOS机制
u012451051的博客
07-09 4462
QOS机制
MQTT之QOS机制分析
伟仔的博客
04-25 1万+
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相关：《2万字带你学习Qos原理，还有6个实验案例，建议一定要收藏！》https://zhuanlan.zhihu.com/p/259671833 原文：https://zhuanlan.zhihu.com/p/163427735 QoS(服务质量)不是一个技术，是多个技术的组合。 QoS(服务质量)用于为不同的流量提供不同的优先级，以控制延迟和抖...
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