CT-ICP

CT-ICP：用于自动驾驶的激光实时里程计
最新推荐文章于 2024-11-07 22:47:26 发布
原创 最新推荐文章于 2024-11-07 22:47:26 发布 · 180 阅读 · 0 ·
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#自动驾驶

多线激光雷达在自动驾驶车辆定位和感知中依赖高精度地图。本文提出新的激光实时里程计CT - ICP，在带新回环检测方法的SLAM系统中实现，核心是帧间匹配的连续和不连续组合。在此基础上建立完整SLAM系统，在多个数据集测试，CT - ICP和回环检测可在线运行。

Abstract:
多线激光雷达在机器人领域广泛使用，尤其是在自动驾驶车辆的定位和感知任务中，都依赖与构建高精度地图。为此，我们提出一种新的激光实时里程计，称为CT-ICP(Continuous-Time ICP)，在一个完整的带有新回环检测方法的SLAM系统中实现；本方法的核心是，帧间匹配的连续和不连续组合。带运动畸变的匹配更精准，高频运动更鲁邦；
我们在此odometry基础上建立了完整的SLAM系统，使用了一种2D图像匹配的快速纯激光回环检测，提供闭环约束位姿图；为了展示本方法的鲁棒性，我们在许多数据集上进行了测试，KITTI，KITTI-raw，KITTI-360，KITTI-CARLA，Parisluco，Newer College, NCLT；CT-ICP和回环检测可以在线运行，CT-ICP在KITTI odometry榜单中RTE：0.59%，单帧平均时间60ms单核CPU；

【论文阅读】CT-ICP: Real-time Elastic LiDAR Odometry with Loop Closure
博客标题不能为空我也没办法
09-07 2542
一种改进的ICP算法，用起始位置和终点位置的两个位姿对一个时间段内的点的位姿做插值并进行投影，在此基础上用局部地图与当前帧做点云配准
Ubuntu搭建CT_ICP里程计的环境暨CT-ICP部署
琉璃轻纱的博客
08-21 2762
整个大体的步骤大体就有以下几个过程。下载viz3d并执行pip install . 进行安装gitcd执行超级构建对cmake进行手动升级执行构建slam库执行构建ros库独立建立工作空间，与git的地址不同进行节点创立完成然后进行运行。
CT-ICP: 连续时间激光雷达里程计
gitblog_00165的博客
11-05 477
CT-ICP（Continuous-Time LiDAR Odometry）是一个轻量级、精确且多功能的纯激光雷达里程计项目。该项目主要使用C++编程语言开发，适用于ROS（机器人操作系统）环境，也可以作为独立库使用。CT-ICP通过实现连续时间里程计，提供了高效的激光雷达数据处理能力，适用于各种SLAM（同步定位与地图构建）应用场景。 ## 项目核心功能 CT-ICP的核心功能包括： 1....
CT-ICP: 带有闭环的实时且灵活鲁棒的LiDAR里程计
点云PCL
06-29 772
文章：CT-ICP: Real-time Elastic LiDAR Odometry with Loop Closure作者：Pierre Dellenbach, Jean-Emmanuel Deschaud, Bastien Jacquet, and Franc¸ois Goulette编辑：点云PCL代码：https://github.com/jedeschaud/ct_icphttps...
开源推荐：CT-ICP —— 极简而精准的纯激光雷达里程计
gitblog_01143的博客
08-09 1157
开源推荐：CT-ICP —— 极简而精准的纯激光雷达里程计 ct_icpCT-ICP: Continuous-Time LiDAR Odometry项目地址:https://gitcode.com/gh_mirrors/ct/ct_icp 项目介绍 在SLAM（Simultaneous Localization And Mapping）领域中，CT-ICP（Continous Time Iter...
ct-icp算法原理
最新发布
05-11
### CT-ICP算法的原理 CT-ICP（Coarse-to-Fine Iterative Closest Point）是一种用于计算机视觉中的配准方法，主要解决三维点云数据之间的对齐问题。该算法通过逐步细化的方式实现精确匹配，在保持计算效率的同时...
实时激光里程计CT-ICP：集成SLAM与高效回环检测的移动机器人定位技术
研究者提出了名为CT-ICP（Continuous-Time ICP）的实时激光里程计方法，这是一种创新的扫描匹配算法，旨在解决多光束激光雷达传感器在复杂环境中的定位问题。 CT-ICP方法的独特之处在于它结合了连续性和不连续性的...
经典文献阅读之--CT-ICP（带有回环性质的ICP）
lovely_yoshino的博客
12-04 3550
图 1 的上部是一幅图像，下部是一个示意图。上部的图像是地图点和一个扫描采集到的关键点。地图点是白色的，关键点是彩色的。如示意图中箭头的渐变色所示，蓝色代表时间戳最久的关键点，红色代表时间戳最新的关键点。图 1 的下部是 CT-ICP 的位姿连续性理论示意图。第一次扫描从 T0T_0T0​ 时刻开始到 T1T_1T1​ 时刻结束，每次扫描的这两个开始位姿和结束位姿都是需要估计的。 第二次扫描从 T1T_1T1​ 时刻开始到 T2T_2T2​ 时刻结束。 T1T_1T1​ 时刻和 T2T_2T2​ 时
CT-ICP闭环实时弹性激光雷达测距
大山同学学习之路
11-07 1434
闭环实时弹性激光雷达测距
CT-ICP解析
u013630299的博客
06-07 1343
CT-ICP 入围2021年ICRA的best paper候选
ct_icp部署
lost__pig的博客
06-29 690
按照github上的README.MD步骤进行。
CT-ICP 项目使用教程
gitblog_00172的博客
08-09 459
CT-ICP 项目的目录结构如下： ``` ct_icp/ ├── cmake/ ├── command/ ├── dataset/ ├── doc/ ├── include/ │ └── ct_icp/ ├── ros/ │ └── catkin_ws/ │ └── ct_icp_odometry/ ├── src/ ├── CMakeLists.txt ├── READM...
论文阅读及复现——《CT_ICP: Real-time Elastic LiDAR Odometry with Loop Closure》
琉璃轻纱的博客
08-22 1929
CT-ICP 提出了一个新的实时里程计。在包含驾驶场景和高频运动场景的 7 个数据集上，进行了多方面的评比，CT-ICP 都超过现有方法。核心是连续的扫描匹配算法，它在优化时，弹性地变换一个新扫描，以弥补采集数据时的运动。CT-ICP 提供所有代码和数据集以供验证所有实验结果。在IMLS的基础上，建模帧内和帧间约束CT-ICP 会着重于后端，进一步延伸扫描外的连续策略，充分利用提出的回环闭合算法。
CT-ICP激光里程计的ROS安装，亲测成功
weixin_58848887的博客
07-25 1340
Ubuntu18.04安装CT-ICP及遇到的问题
CT-ICP 开源项目教程
gitblog_00610的博客
08-09 993
CT-ICP（Continuous-Time ICP）是一个实时弹性的激光雷达里程计项目，具有回环闭合功能。该项目通过连续时间的扫描匹配算法，优化新扫描以弥补采集数据时的运动，从而提供高精度的实时里程计。CT-ICP 在多个包含驾驶场景和高频运动场景的数据集上表现优异，提供了所有代码和数据集以供验证实验结果。 ## 项目快速启动 ### 环境准备 - 操作系统：Ubuntu 18.04 - ...
ICP、PL-ICP、PP-ICP、GICP、CT-ICP对比
zhaoliang的博客
11-01 5630
ICP、PL-ICP、PP-ICP、GICP、CT-ICP原理介绍及对比
CT-ICP 项目常见问题解决方案
gitblog_00383的博客
11-05 649
CT-ICP（Continuous-Time LiDAR Odometry）是一个轻量级、精确且多功能的纯 LiDAR 里程计项目。该项目的主要目标是实现高精度的 LiDAR 数据处理和定位。CT-ICP 支持 ROS 环境，也可以作为独立库使用。项目的主要编程语言是 C++，同时也提供了 Python 绑定，方便用户在 Python 环境中使用。 ## 新手使用注意事项及解决方案 ### 1...
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