ROS创建机器人的urd模型、rviz可视化

 

先说一下我的文件夹结构

这样你就容易理解我后边的步骤

创建工作空间

mkdir -p ~/ros_testurdf/src
cd ~/ros_testurd/src
catkin_init_workspace
cd ..
catkin_make

在工作空间中创建功能包

cd ~/ros_testurdf/src
catkin_create_pkg custom_urdf roscpp urdf tf rviz geometry_msgs
cd ..
catkin_make
echo "source ~/ros_testurdf/devel/setup.bash" >> ~/.bashrc
source ~/.bashrc

 向功能包添加机器人的urdf模型

roscd custom_urdf
mkdir rviz
mkdir launch
mkdir urdf && cd urdf
gedit four_wheels_car.urdf

向four_wheels_car.urdf文件添加如下的内容：

<?xml version="1.0" ?>