一、调整机器人模型大小
1. 修改 URDF/XACRO 文件中的几何参数
机器人模型的大小由 URDF 中的geometry
元素定义,直接修改尺寸参数即可。
示例:调整立方体大小
<link name="base_link">
<visual>
<geometry>
<!-- 修改size参数调整大小 -->
<box size="0.6 0.4 0.2"/> <!-- 原尺寸为0.4 0.3 0.1 -->
</geometry>
</visual>
</link>
示例:调整圆柱体大小
<link name="wheel_link">
<visual>
<geometry>
<!-- 修改radius和length参数 -->
<cylinder radius="0.08" length="0.03"/> <!-- 原尺寸为radius=0.05, length=0.02 -->
</geometry>
</visual>
</link>