如何在RViz中调整机器人模型的大小和位置?

一、调整机器人模型大小

1. 修改 URDF/XACRO 文件中的几何参数

机器人模型的大小由 URDF 中的geometry元素定义,直接修改尺寸参数即可。

示例:调整立方体大小

<link name="base_link">
  <visual>
    <geometry>
      <!-- 修改size参数调整大小 -->
      <box size="0.6 0.4 0.2"/>  <!-- 原尺寸为0.4 0.3 0.1 -->
    </geometry>
  </visual>
</link>

示例:调整圆柱体大小

<link name="wheel_link">
  <visual>
    <geometry>
      <!-- 修改radius和length参数 -->
      <cylinder radius="0.08" length="0.03"/>  <!-- 原尺寸为radius=0.05, length=0.02 -->
    </geometry>
  </visual>
</link>
2. 使用 XACRO 缩放比例(推荐)</
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