用launch文件在rviz中加载机器人模型

1.创建功能包：“catkin_creak_pkg 功能包名 依赖”（catkin_create_pkg mrobot_description xacro urdf）
2.urdf模型的书写
3.在rviz中加载小车模型的launch文件

<launch>
	<param name="robot_description" textfile="$(find mrobot_description)/urdf/mrobot_chassis.urdf" />

	<!-- 设置GUI参数，显示关节控制插件 -->
	<param name="use_gui" value="true"/>
	
	<!-- 运行joint_state_publisher节点，发布机器人的关节状态  -->
	<node name="joint_state_publisher" pkg="joint_state_publisher" type="joint_state_publisher" />
	
	<!-- 运行robot_state_publisher节点，发布tf  -->
	<node name="robot_state_publisher" pkg="robot_state_publisher" type="state_publisher" />
	
	<!-- 运行rviz可视化界面 -->
	<node name="rviz" pkg="rviz" type="rviz" args="-d $(find mrobot_description)/config/mrobot_urdf1.rviz" required="true" />
</launch>

urdf文件标签的书写规范：
参照https://blog.youkuaiyun.com/qq_16775293/article/details/88379988
参照古月老师写的四轮smartcar小车https://blog.youkuaiyun.com/qq_16775293/article/details/88189184
几个常用命令：
1：直接启动rviz显示urdf文件的小车roslaunch urdf_tutorial display.launch model:=mrobot_chassis.urdf
2：解析urdf文件check_urdf mrobot_chassis.urdf
3:查看整体结构urdf_to_graphiz mrobo_chassis.urdf

问题：
1：运行rviz可视化界面时args="-d $(find mrobot_description)/config/mrobot_urdf1.rviz" required="true"语法含义
参考一下opt/ros/kinetic/rviz/default.rviz
2.在创建功能包的时候直接catkin_create_pkg mrobot_decription没有加上“xacro urdf”等依赖也可以？？？？