用launch文件在rviz中加载机器人模型

最新推荐文章于 2024-10-15 20:59:05 发布

原创

最新推荐文章于 2024-10-15 20:59:05 发布 · 3.3k 阅读

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CC 4.0 BY-SA版权

本文详细介绍了使用ROS进行小车URDF模型创建的过程，包括功能包的建立、URDF模型的书写及在RVIZ中的加载与显示。通过具体的launch文件示例，展示了如何整合joint_state_publisher、robot_state_publisher和rviz节点，实现小车模型的可视化。

1.创建功能包：“catkin_creak_pkg 功能包名依赖”（catkin_create_pkg mrobot_description xacro urdf）
2.urdf模型的书写
3.在rviz中加载小车模型的launch文件

<launch>
	<param name="robot_description" textfile="$(find mrobot_description)/urdf/mrobot_chassis.urdf" />

	<!-- 设置GUI参数，显示关节控制插件 -->
	<param name="use_gui" value

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ROS中rviz添加urdf文件显示机器人模型

学海无涯

12-01

1万+

下面为启动rviz并加载urdf文件格式机器人模型的代码：虽然有一些不懂得，但是是可以启动并正确加载机器人的。<launch> <arg name="model" default="/home/XXX/3D_model/src/robot1_description/urdf/robot1.urdf"/> <arg name="gui" default="true" /> <arg na

在ROS中添加多个机器人模型

aazjt的博客

04-28

7818

在ROS中添加多个机器人模型

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ros学习之rviz中添加物体

weixin_48645141的博客

09-05

1954

前因：最近因为经常要使用到rviz，例如经常要在rviz中显示机器人的slam情况，虽然在rviz实现的效果还不错，但是对于机器人的本体是如何可以在rviz中显示却浑然不知，因此才有了这篇。总之：RViz 是一个强大的工具，对于机器人开发人员和研究人员来说，它是可视化和调试机器人系统的重要工具之一。它允许用户直观地了解机器人的感知和控制，有助于加速机器人应用程序的开发和测试。1.3 机器人模型：用户可以加载机器人的三维模型，以便在 RViz 中查看机器人的姿态、关节状态和运动轨迹。

（一）ROS中新建机器人模型（urdf格式）并用rviz显示

最新发布

12-10

在 Gazebo 中加载机器人模型，需要编写类似下面的`world.launch` 文件： ```xml <node pkg="gazebo_ros" type="spawn_model" name="spawn_robot" args="-model your_robot -x <initial_x> -y <initial_y> -z ...

1.创建机器人URDF模型 2.使用launch文件在Rviz中显示机器人模型 3.使用launch文件在Gazebo中加载机器人模型 4.实现非fixed类型的关节状态控制，使用Gazebo实现机器人运动仿真

12-09

好的,我很乐意为您介绍机器人URDF模型的创建和使用,以及如何在Rviz和Gazebo中加载和控制机器人模型。...3. 使用launch文件在Gazebo中加载机器人模型: Gazebo是一个强大的机器人仿真环境。要在Gazebo中加载URDF模型,

1.创建机器人URDF模型 2.使用launch文件在Rviz中显示机器人模型 3.使用launch文件在Gazebo中加载机器人模型实现非fixed类型的关节状态控制，使用Gazebo实现机器人运动仿真

11-19

3. 在Gazebo中加载机器人模型，同样需要在launch文件中指定`gazebo_ros_initializer`插件，并设置`model_loader`参数来加载URDF模型。例如： ```xml ``` 4. 对于非fixed类型的关节（即连续关节），你可以通过...

创建机器人urdf模型并在rviz中展示（利用roboware studio）

xuuyann

03-05

5844

注：本文利用roboware studio工具建立urdf模型创建机器人描述功能包右键单击工作空间catkin_ws/src文件夹，点击新建ROS包，将功能包命名为mrobot_description，如下：手动添加功能包依赖项，打开CMakeLists.txt文件，如图所示添加urdf、xacro 在功能包中新建四个文件夹，分别为 urdf:用于存放机器人模型的urdf或者xacro文...

ROS Launch文件将机器人模型在rviz和gazebo中显示

weixin_42023563的博客

02-14

1541

这是比较规范的写法，之前没按这样写，出现了gazebo中无法加载插件的问题。 <launch>  <arg name="paused" default="false"/> <arg name="use_sim_time" default="true"/> <arg name="gui" default="true"/> <arg name="hea

如何将rviz写入launch文件

01-20

有些功能包launch以后只能打开gazebo，不能进行rviz的显示，下面展示如何将rviz写入launch文件，则以后launch的时候直接就能够在rviz中显示。首先，launch一下，如 roslaunch mrobot_gazebo view_mrobot_with_camera_gazebo.launch 然后打开了一系列节点，信息（topic）开始流动。这时候在命令行输入 rosrun rviz rviz 可以打开rviz，在此界面ADD 一个RobotModel 并更改fixed frame，则可以实现机器人模型的显示，如下图最后结果然后测试一下测试成功！！

ros_launch启动rviz

weixin_43326436的博客

10-15

564

robot@WP:~/catkin ws$ rosrun rviz rviz home/robot/catkin ws/src/slam_pkg/rviz/slam.rviz(正常情况下可以使用-d执行)1、在保存的rviz路径下找到路径。

ROS 同时发布kitti数据集的图像和点云数据rviz显示，同时加载一个小车模型

AI Chen的博客

10-02

1701

ROS同时发布kitti数据集的图像和点云数据，用rviz显示出来，同时健在一个小车模型。

ROS * 通过launch文件添加多个模型

banglingl74614的博客

11-23

655

我添加的是dae模型，urdf文件过两天贴　　方法一： <launch>  <arg name="paused" default="false"/...

launch文件添加rviz，使得rviz一起启动

一点痕迹

03-04

1859

a是lidar_detect.rviz所在节点 b是lidar_detect.rviz上层目录

【ROS2】通过launch使用rviz2加载xacro模型

weixin_44759237的博客

07-25

2314

刚刚由ros1升级到ros2，发现教程比想的要少，含泪开启了新的踩坑之旅环境配置：ubuntu版本：22.04ros版本：ros2 humble。

保存Rviz配置用launch文件启动

qq_44819248的博客

04-29

2926

保存Rviz配置用launch文件启动

保存Rviz设置并用launch快速启动

ZHONG_HUAN的博客

01-04

6330

将Rviz及Rviz的设置写入launch文件内

RViz成功显示多个机器人模型以及解决显示的模型没有左右轮

分享技术笔记，记录学习研发历程

01-16

2299

在设置好参数后，机器人能够显示出来，但是遇到了一个问题，机器人的左右轮无法显示出来，并且在RobotModel里报错“No transform from [robot1/wheel_left_link] to [world]”。Robot Description：/robot1/robot_description，要在robot_description前加上对应的命名空间。Fixed Frame：选择TF树最上层的坐标系，一般是世界坐标系，即固定不动的全局坐标系。并且RViz中能够正常显示机器人模型。