RVIZ2可视化移动机器人模型

RVIZ2可视化移动机器人模型

上一节讲完joint和link，我们来把我们上面定义的简单的URDF(包含身体和雷达)用RVIZ2显示出来，直观的感受下，我们的机器人模型。

URDF可视化的步骤如下：

    1建立机器人描述功能包
    2建立urdf文件夹编写urdf文件
    3建立launch文件夹，编写launch文件
    4修改setup.py配置，编译测试

1.建立功能包

轻车熟路，先创建一个fishbot_ws工作空间，然后建立功能包，包的类型选ament_python

ros2 pkg create fishbot_description --build-type ament_python

2.建立URDF文件

建立URDF文件夹，创建urdf文件

cd fishbot_description && mkdir urdf
touch fishbot_base.urdf

完成后的目录结构：

├── fishbot_description
│   ├── __init__.py
├── package.xml
├── setup.cfg
├── setup.py
└── urdf
    └── fishbot_base.urdf

 编辑fishbot_base.urdf

<?xml version="1.0"?>
<robot name="fishbot">
    
  <!-- base link -->
  <link name="base_link">
  	<visual>
      <orig