9、触觉系统实验及补偿方法研究

触觉系统实验及补偿方法研究

在触觉系统的研究中，实验和补偿方法对于提高系统性能至关重要。下面将详细介绍相关的实验结果以及为减少离散化效应而设计的补偿方法。

1. 实验示例

在实验中，对 Hunt - Crossley 模型采用了不同的方法进行研究，包括虚拟耦合、FBA 方法和控制 C1。以下是这些方法在单一环境和多层环境中的实验结果。

1.1 Hunt - Crossley 模型单一环境实验

方法	RMSE（N）	最大误差（N）	存储能量（N·m）
虚拟耦合	3.26	4.88	(9.59×10^{-5})
FBA 方法	3.02	4.79	(1.09×10^{-4})
控制 C1	1.95	3.03	(-6.72×10^{-3})

从这些数据可以看出，控制 C1 在 RMSE 和最大误差方面表现最优，存储能量也有其特点。

1.2 多层环境实验