8、触觉传感器阵列机械臂系统与刚体航天器姿态控制技术

触觉传感器阵列机械臂系统与刚体航天器姿态控制技术

在当今科技发展的浪潮中，机械臂系统和航天器姿态控制技术都取得了显著的进展。本文将为大家介绍触觉传感器阵列机械臂系统以及刚体航天器在不可测角速度情况下基于干扰观测器的姿态跟踪控制技术。

触觉传感器阵列机械臂系统

触觉传感器阵列机械臂系统是根据体弱老年人的需求而设计的。该系统的输出性能经过测试，实验结果表明，带有传感器阵列的机械臂系统对压力反应迅速。通过从触觉传感器阵列和本体感觉中提取特征，可以识别机械臂系统所抓取的家用物品。触觉传感器阵列能够为操作系统提供有价值的信息，该机械臂系统可有效应用于目标物品识别，为体弱老年人和有需要的人的辅助产品设计与应用提供有意义的参考和启发。

刚体航天器姿态跟踪控制

在过去几年里，由于航天器捕获、交会、对接和编队飞行等空间任务的需求不断增加，航天器控制受到了广泛关注。然而，航天器具有高度非线性和时变特性，容易受到各种干扰。为了解决这些问题，人们开发了许多控制方案，如滑模控制、自适应控制和反步控制等。

问题提出

本文旨在解决刚体航天器在存在输入饱和、不可测角速度和外部干扰情况下的姿态跟踪控制问题。具体来说，输入扭矩通常会受到执行器实际能力的限制，相关饱和函数的引入可能会降低控制器的性能。此外，航天器的角速度可能无法直接测量，需要设计相应的观测器来进行估计。

预备知识和问题描述

• 符号表示 ：在本文中，$R^n$ 和 $R^{n×n}$ 分别表示 $n$ 维实向量和 $n×n$ 维实矩阵，$I_n$ 是 $n$ 维单位矩阵，$\lambda_{m