29、机器人动力学特性与表示方法解析

机器人动力学特性与表示方法解析

1. 线性回归矩阵与机器人动力学公式

在机器人动力学研究中，线性回归矩阵是一个重要的概念。以某机器人为例，其线性回归矩阵第二行的各分量可按如下方式得出：
- (Y(2, 1) = 0)
- (Y(2, 2) = \frac{1}{2}c_2\ddot{\theta} 1)
- (Y(2, 3) = \frac{1}{2}s_2\ddot{\theta}_2^1)
- (Y(2, 4) = (\frac{1}{2}c {23} + c_3)\ddot{\theta} 1 + c_3\ddot{\theta}_2 + \frac{1}{2}c_3\ddot{\theta}_3 - s_3(\dot{\theta}_1 \dot{\theta}_3 + \dot{\theta}_2 \dot{\theta}_3 + \frac{1}{2}\dot{\theta}_3^2))
- (Y(2, 5) = \frac{1}{2}s {23}\ddot{\theta} 1^2)
- (Y(2, 6) = \frac{1}{2}s_2\ddot{\theta}_1^2)
- (Y(2, 7) = \ddot{\theta}_1 + \ddot{\theta}_2)
- (Y(2, 8) = \ddot{\theta}_1 + \ddot{\theta}_2 + \ddot{\theta}_3)
- (Y(2, 9) = 0)
- (Y(2, 10) = c {12}g)
- (Y(2, 11) = c_{123}g)