23、基于标签转移的非参数场景解析技术详解

基于标签转移的非参数场景解析技术详解

1. 不同场景检索技术的影响

在场景解析系统中,场景检索技术起着关键作用。除了使用 GIST 距离来检索最近邻图像外,还尝试了 HOG 视觉词的空间金字塔直方图交集以及真实标注的空间金字塔直方图交集这两种技术。以下是不同检索技术在相关数据库上的表现:
| 检索技术 | LMO 数据库表现 | SUN 数据库表现 |
| ---- | ---- | ---- |
| GIST | 略优于 HOG 视觉词 | 性能低于 HOG 视觉词 |
| HOG 视觉词 | 性能略低于 GIST | 表现更优 |

通过实验发现,在 LMO 数据库中,GIST 基于的检索性能稍好;而在 SUN 数据库中,HOG 视觉词特征则更胜一筹。此外,还探索了在理想场景匹配情况下标签转移框架的上限,即使用真实标注来检索最近邻图像,此时在相关数据库上可达到 83.79% 的识别率。

2. 训练样本比例对系统性能的影响

为了深入了解数据驱动的系统,在固定测试集的情况下,评估了系统性能与训练样本比例的关系。具体操作步骤如下:
1. 对于每个固定的比例,从原始数据库中随机抽取样本形成一个小的训练数据库。
2. 在这个小训练数据库上评估系统性能。
3. 针对每个比例重复上述实验 15 次,以获得系统性能的均值和标准差。

实验结果表明,识别率明显依赖于训练数据库的大小。通过对最后 10 个数据点进行外推,如果将训练数据增加 10 倍,识别率可能会提高到 84.16%。不过,这种线性外推没有考虑到潜在的饱和问题,当使用超过 10% 的训练样本时,就可能出现饱和现象,这也说明

【四旋翼无人机】具备螺旋桨倾斜机构的全驱动四旋翼无人机:建模与控制研究(Matlab代码、Simulink仿真实现)内容概要:本文围绕具备螺旋桨倾斜机构的全驱动四旋翼无人机展开研究,重点探讨其系统建模与控制策略,结合Matlab代码与Simulink仿真实现。文章详细分析了无人机的动力学模型,特别是引入螺旋桨倾斜机构后带来的全驱动特性,使其在姿态与位置控制上具备更强的机动性与自由度。研究涵盖了非线性系统建模、控制器设计(如PID、MPC、非线性控制等)、仿真验证及动态响应分析,旨在提升无人机在复杂环境下的稳定性和控制精度。同时,文中提供的Matlab/Simulink资源便于读者复现实验并进一步优化控制算法。; 适合人群:具备一定控制理论基础和Matlab/Simulink仿真经验的研究生、科研人员及无人机控制系统开发工程师,尤其适合从事飞行器建模与先进控制算法研究的专业人员。; 使用场景及目标:①用于全驱动四旋翼无人机的动力学建模与仿真平台搭建;②研究先进控制算法(如模型预测控制、非线性控制)在无人机系统中的应用;③支持科研论文复现、课程设计或毕业课题开发,推动无人机高机动控制技术的研究进展。; 阅读建议:建议读者结合文档提供的Matlab代码与Simulink模型,逐步实现建模与控制算法,重点关注坐标系定义、力矩分配逻辑及控制闭环的设计细节,同时可通过修改参数和添加扰动来验证系统的鲁棒性与适应性。
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